Zhongliang Jiang
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 行動履歴メモリと二重エキスパートノイズ除去による長期的視覚言語行動ポリシーVLA2026/9/29
凍結したVLAにMambaベースのメモリと軽量PreAction Expertを追加し、行動履歴を活用して長期的タスクの知覚的曖昧性を解消する手法を提案。
- 想像しながらスキャン：ロボット超音波ナビゲーションのためのシーングラフ世界モデル医療ロボティクス2026/9/26
解剖構造をシーングラフで表現し、プローブ動作に伴う将来の視野変化を予測する世界モデルを提案。CTから学習データを生成し、胆嚢・膵臓の目標視野への自律ナビゲーションを実現した。
- ReWeight: 実演検索とサンプル重み付けによる人間データを活用したVLAポストトレーニングVLA2026/9/12
一人称視点の人間実演をロボット実演と行動類似度で照合し、重み付けしてVLAモデルの追加学習に活用することで、実機タスクの成功率を大幅に向上させた研究。
- グローバルに見て、ローカルに精緻化する：ロバストなフリーハンド3次元超音波再構成のためのグローバル視覚ガイダンスとローカル超音波手がかり医用画像処理2026/7/1
フリーハンド3次元超音波再構成の精度を高めるため、外部カメラによる大域的な位置推定とBモード超音波画像による局所的な解剖学的動きの補正を組み合わせたフレームワークを提案した。
- コンピュータ支援手術における部分点群から全体点群への位置合わせのための点単位の幾何学的認識トランスフォーマー点群位置合わせ2026/6/11
部分点群と全体点群の位置合わせを高精度に行うため、局所幾何特徴と大域文脈を融合する粗密トランスフォーマーネットワークGAPR-Netを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 二者間パートナーシップ(DP)：医療ロボティクスにおける完全自律への欠けたる環医療ロボティクス2026/4/1
本論文は、医療ロボットと臨床医が生成AIや高度可視化を用いて知的に対話・協調する「二者間パートナーシップ」という新概念を提案し、部分的自律から完全自律への道筋を示す。
- RAG-RUSS: 頸動脈自律検査のための検索拡張型ロボット超音波システム医療ロボティクス2026/3/1
臨床ワークフローに沿って頸動脈検査を自律実行し、現在の段階と次の動作を説明可能な検索拡張型ロボット超音波フレームワークを提案した。
- ロボット超音波がCBCTを生きた画像に変える医用画像/ロボット超音波2026/3/1
術中CBCTの静的画像を、ロボット超音波の動的プロキシを用いてリアルタイムに変形更新する枠組みを提案した。超音波から変形場を推定し、CBCTスライスを動的に更新することで、呼吸やプローブ圧による軟組織変形を追跡できる。
- スキャンガイドラインから行動へ：LLM推論を用いたロボット超音波エージェント医療ロボティクス2026/3/1
LLMベースのエージェントが超音波スキャンガイドラインを解釈し、動的にツールを呼び出して自律的にスキャンを実行する統一フレームワークを提案。強化学習で推論とツール選択の品質を改善する。
- DAISS: 位相認識模倣学習による双腕ロボット超音波ガイド下介入医療ロボティクス/模倣学習2026/3/1
超音波ガイド下の針挿入手術を自動化するため、位相認識アーキテクチャと動的マスク損失を備えた模倣学習ポリシーを開発し、限られたデモから専門家の戦略を学習する双腕システムを提案した。
- Deep Koopmanブースト拡散方策による模倣学習の分布外状態へのロバスト性向上模倣学習2025/11/1
視覚と固有感覚を分離する二枝構成の拡散方策にDeep Koopman演算子を組み込み、把持失敗時に視覚枝へ動的に切替えて復帰・再試行を可能にし、推論時の生成損失を信頼度として重複行動チャンクを統合する手法を提案。
- フリーハンド3D超音波イメージング：ビジュアルサーボによるシミュレーション・イン・ザ・ループのプローブ姿勢最適化超音波イメージング2025/10/1
軽量カメラとビジュアルサーボを活用し、シミュレーション内でプローブ姿勢を最適化することで、高精度なフリーハンド3D超音波再構成を実現する手法を提案した。
- 振動ベースのエネルギー指標による自律ロボット超音波における針位置合わせの復元医療ロボティクス2025/8/1
超音波画像で針が見えない場合でも、針を振動させてそのエネルギーを指標にすることで、超音波プローブと針の位置ずれを検出し、自動で位置合わせを復元する手法を提案した。
- インテリジェント仮想超音波技師（IVS）：医師・ロボット・患者間のコミュニケーションを強化医療ロボティクス/ヒューマンロボットインタラクション2025/7/1
XR上の会話型仮想エージェントが、医師への専門的な対応と患者への共感的な説明を行いながら、ロボット超音波システムを操作して医師の指示を実行し、その動作を患者に伝えることで、三者間のコミュニケーションを円滑にするシステムを提案した。
- 触覚誘導ロボット超音波：肋間撮像のための事前計画スキャンパス写像医療ロボティクス2025/7/1
触覚センサで肋骨形状を取得し、事前計画したスキャンパスを肋間に合わせて写像するロボット超音波システムを提案。
- 3D占有表現と学習ベース予測制御による弾塑性物体の操作マニピュレーション2025/5/1
3D占有表現と学習したダイナミクスモデル、予測制御を組み合わせ、弾塑性物体を目標形状に成形するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 敵対的特徴分離による頑健な手術ワークフロー認識のためのマルチモーダルグラフ表現学習マルチモーダル認識2025/5/1
視覚と運動学データをグラフ表現で統合し、敵対的特徴分離でモダリティ間のギャップを埋めることで、データ破損やドメインシフトに頑健な手術ワークフロー認識手法を提案した。
- 視線誘導によるロボット血管超音波検査：人間の意図推定の活用医療ロボティクス2025/2/1
操作者の視線を追跡して意図を推定し、血管の分岐でも正しい血管を追従できるロボット超音波システムを提案した。
- ロボットCBCTとロボット超音波の融合システム医用ロボティクス2025/2/1
ロボットCBCTとロボット超音波を事前校正・動的共位置合わせし、SAM2とドップラー信号で血管を自動抽出して融合画像を生成、針穿刺ガイドの有効性をファントムとユーザー研究で示した。
- GANを用いた針セグメンテーション：ロボット超音波における細径器具の可視性回復医療ロボティクス2024/7/1
ロボット支援超音波画像で針が視野から外れた際に、GANベースのセグメンテーションとプローブの自動再配置により針の可視性を回復する手法を提案した。
- ロボット肋間超音波撮像における自律的US-CT位置合わせのためのクラス認識軟骨セグメンテーション超音波ロボティクス2024/6/1
患者ごとの肋骨形状をクラス認識セグメンテーションで抽出し、グラフベースの非剛体位置合わせでCTテンプレートから個別の肋間スキャン経路を高精度にマッピングする手法を提案した。
- 強化学習による肋間ロボット超音波撮像の自律経路計画医療ロボティクス2024/4/1
CTテンプレートで構築した仮想環境で強化学習エージェントを訓練し、肋骨の影を避けて臓器を撮像する肋間スキャン経路を計画する手法を提案した。
- Machine Learning in Robotic Ultrasound Imaging: Challenges and Perspectives2024/1/1
- Robot-Assisted Deep Venous Thrombosis Ultrasound Examination using Virtual Fixture2024/1/1
- Robotic Ultrasound Imaging: State-of-the-Art and Future Perspectives2023/7/1
- Thoracic Cartilage Ultrasound-CT Registration using Dense Skeleton Graph2023/7/1
- Motion Magnification in Robotic Sonography: Enabling Pulsation-Aware Artery Segmentation2023/7/1
- Intelligent Robotic Sonographer: Mutual Information-based Disentangled Reward Learning from Few Demonstrations2023/7/1
- Skeleton Graph-based Ultrasound-CT Non-rigid Registration2023/5/1
- DopUS-Net: Quality-Aware Robotic Ultrasound Imaging based on Doppler Signal2023/5/1
- Towards Autonomous Atlas-based Ultrasound Acquisitions in Presence of Articulated Motion2022/8/1
- Precise Repositioning of Robotic Ultrasound: Improving Registration-based Motion Compensation using Ultrasound Confidence Optimization2022/8/1
- VesNet-RL: Simulation-based Reinforcement Learning for Real-World US Probe Navigation2022/5/1
- Deformation-Aware Robotic 3D Ultrasound2021/7/1
- Motion-Aware Robotic 3D Ultrasound2021/7/1
- Autonomous Robotic Screening of Tubular Structures based only on Real-Time Ultrasound Imaging Feedback2020/11/1
- Model-Based Compensation of Moving Tissue for State Recognition in Robotic-Assisted Pedicle Drilling2020/6/1