Nassir Navab

収録論文 85本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 想像しながらスキャン：ロボット超音波ナビゲーションのためのシーングラフ世界モデル
  医療ロボティクス2026/9/26

  解剖構造をシーングラフで表現し、プローブ動作に伴う将来の視野変化を予測する世界モデルを提案。CTから学習データを生成し、胆嚢・膵臓の目標視野への自律ナビゲーションを実現した。

• SOS！：モデルフリーセグメンテーションのための合理化されたオブジェクト条件付きトランスフォーマー
  セグメンテーション2026/8/15

  3Dモデルを必要とせず、参照画像1枚だけで未知物体を正確にセグメンテーションする新しい手法を提案。オブジェクト条件付きトランスフォーマーにより、マスク生成と対象特定を単一のフィードフォワードで統合し、効率と精度を両立した。

• 血管内動脈瘤修復のためのモジュール式ロボットカテーテル
  医療ロボティクス2026/7/1

  腹部大動脈瘤の分岐部へのアクセスを改善するため、4自由度の2セグメント屈曲可能なカテーテルと拡張可能な腱駆動プラットフォームを開発し、シミュレーションと血管ファントム実験で評価した。

• 任意参照からのモデルフリー物体姿勢推定：PANY
  物体姿勢推定2026/6/22

  CADモデルや追加学習なしで、任意の参照画像から未知物体の6D姿勢を推定する統一フレームワークPANYを提案。RGBとRGB-Dの両対応で、単一または疎な参照ビューから頑健に姿勢を推定する。

• P-JEPA: 手続き動画のための関節埋め込み予測アーキテクチャによる表現学習
  動画表現学習2026/6/22

  長時間の手続き動画を理解するため、フレーム整列された行動空間への密な予測とマスク潜在ベクトルのプーリングにより、30分超の動画を扱えるバックボーン非依存の表現学習手法P-JEPAを提案した。

• 二者間パートナーシップ(DP)：医療ロボティクスにおける完全自律への欠けたる環
  医療ロボティクス2026/4/1

  本論文は、医療ロボットと臨床医が生成AIや高度可視化を用いて知的に対話・協調する「二者間パートナーシップ」という新概念を提案し、部分的自律から完全自律への道筋を示す。

• OpenRC: マルチモーダルデータ収集と自律性研究のためのオープンソースロボット大腸内視鏡フレームワーク
  医療ロボティクス2026/4/1

  従来の大腸内視鏡を改造し、ビデオ・操作コマンド・駆動状態・先端位置を同時記録できるオープンソースのロボット大腸内視鏡フレームワークを開発し、約19時間の遠隔操作データセットを収集した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• スキャンガイドラインから行動へ：LLM推論を用いたロボット超音波エージェント
  医療ロボティクス2026/3/1

  LLMベースのエージェントが超音波スキャンガイドラインを解釈し、動的にツールを呼び出して自律的にスキャンを実行する統一フレームワークを提案。強化学習で推論とツール選択の品質を改善する。

• ロボット超音波がCBCTを生きた画像に変える
  医用画像/ロボット超音波2026/3/1

  術中CBCTの静的画像を、ロボット超音波の動的プロキシを用いてリアルタイムに変形更新する枠組みを提案した。超音波から変形場を推定し、CBCTスライスを動的に更新することで、呼吸やプローブ圧による軟組織変形を追跡できる。

• DAISS: 位相認識模倣学習による双腕ロボット超音波ガイド下介入
  医療ロボティクス/模倣学習2026/3/1

  超音波ガイド下の針挿入手術を自動化するため、位相認識アーキテクチャと動的マスク損失を備えた模倣学習ポリシーを開発し、限られたデモから専門家の戦略を学習する双腕システムを提案した。

• RAG-RUSS: 頸動脈自律検査のための検索拡張型ロボット超音波システム
  医療ロボティクス2026/3/1

  臨床ワークフローに沿って頸動脈検査を自律実行し、現在の段階と次の動作を説明可能な検索拡張型ロボット超音波フレームワークを提案した。

• 脊椎処置におけるコーンビームCT統合型拡張現実ガイドロボット超音波の実現可能性
  手術支援/AR/ロボット超音波2026/3/1

  脊椎処置の針刺入を支援するため、拡張現実とロボット超音波を統合し、CTモデルと超音波を重ね合わせて表示するシステムを開発し、ファントム実験で精度と効率の向上を実証した。

• SurgGoal: 目標充足可能性による手術計画評価の再考
  手術計画・VLM評価2026/1/1

  手術計画の正しさを専門家定義の目標充足可能性で評価するベンチマークを提案し、従来の類似度指標が有効な計画を誤って低評価し無効な計画を見逃すことを示した。

• Deep Koopmanブースト拡散方策による模倣学習の分布外状態へのロバスト性向上
  模倣学習2025/11/1

  視覚と固有感覚を分離する二枝構成の拡散方策にDeep Koopman演算子を組み込み、把持失敗時に視覚枝へ動的に切替えて復帰・再試行を可能にし、推論時の生成損失を信頼度として重複行動チャンクを統合する手法を提案。

• SING3R-SLAM: 3D再構成事前分布を用いたサブマップベース屋内単眼ガウシアンSLAM
  SLAM2025/11/1

  単眼カメラの屋内SLAMにおいて、グローバルなガウシアンマップとサブマップ単位の位置合わせを組み合わせ、ドリフトやスケール不整合を抑えつつ高精度な姿勢推定と3D再構成を実現した手法。

• フリーハンド3D超音波イメージング：ビジュアルサーボによるシミュレーション・イン・ザ・ループのプローブ姿勢最適化
  超音波イメージング2025/10/1

  軽量カメラとビジュアルサーボを活用し、シミュレーション内でプローブ姿勢を最適化することで、高精度なフリーハンド3D超音波再構成を実現する手法を提案した。

• ロボット超音波脊椎取得における形状補完とリアルタイム可視化
  医療ロボティクス2025/8/1

  ロボット超音波で腰椎を自動スキャンし、深層学習による形状補完で脊椎全体をリアルタイムに可視化する統合システムを提案した。

• 触覚誘導ロボット超音波：肋間撮像のための事前計画スキャンパス写像
  医療ロボティクス2025/7/1

  触覚センサで肋骨形状を取得し、事前計画したスキャンパスを肋間に合わせて写像するロボット超音波システムを提案。

• インテリジェント仮想超音波技師（IVS）：医師・ロボット・患者間のコミュニケーションを強化
  医療ロボティクス/ヒューマンロボットインタラクション2025/7/1

  XR上の会話型仮想エージェントが、医師への専門的な対応と患者への共感的な説明を行いながら、ロボット超音波システムを操作して医師の指示を実行し、その動作を患者に伝えることで、三者間のコミュニケーションを円滑にするシステムを提案した。

• 敵対的特徴分離による頑健な手術ワークフロー認識のためのマルチモーダルグラフ表現学習
  マルチモーダル認識2025/5/1

  視覚と運動学データをグラフ表現で統合し、敵対的特徴分離でモダリティ間のギャップを埋めることで、データ破損やドメインシフトに頑健な手術ワークフロー認識手法を提案した。

• ロボット支援硝子体網膜手術のための術前プランナー：眼球姿勢・ロボット位置・挿入点の統合
  手術ロボティクス2025/2/1

  硝子体網膜手術ロボットにおいて、患者ごとに異なる標的部位へ到達できるよう、眼球の傾きとロボット配置を最適化する術前計画フレームワークを提案し、ファントム眼球で検証した。

• 視線誘導によるロボット血管超音波検査：人間の意図推定の活用
  医療ロボティクス2025/2/1

  操作者の視線を追跡して意図を推定し、血管の分岐でも正しい血管を追従できるロボット超音波システムを提案した。

• ロボットCBCTとロボット超音波の融合システム
  医用ロボティクス2025/2/1

  ロボットCBCTとロボット超音波を事前校正・動的共位置合わせし、SAM2とドップラー信号で血管を自動抽出して融合画像を生成、針穿刺ガイドの有効性をファントムとユーザー研究で示した。

• iOCTガイド下での自律ロボット網膜下注射におけるリアルタイム変形考慮制御
  医療ロボティクス2024/11/1

  iOCTの高密度Bスキャンから手術シーンをリアルタイムに3D再構成し、組織変形を考慮して針の挿入深さを動的に調整することで、網膜下注射の成功率を従来の35%から90%に向上させた。

• 自律ロボット網膜下注射におけるモーション補償への取り組み
  医療ロボティクス2024/11/1

  OCTのB5スキャンを用いて網膜のZ軸方向の動きをリアルタイム追跡し、呼吸や心拍による生理的動きを補償するロボット網膜下注射の手法を提案し、豚眼での検証を行った。

• 自律走行車のためのニューラルセマンティックマップ学習
  マッピング2024/10/1

  複数車両から集めた局所サブマップを、シーン特化型のニューラルSDFで統合し、走行可能領域や車線、障害物などを含む高精度な3Dメッシュ地図を生成する手法を提案した。

• GANを用いた針セグメンテーション：ロボット超音波における細径器具の可視性回復
  医療ロボティクス2024/7/1

  ロボット支援超音波画像で針が視野から外れた際に、GANベースのセグメンテーションとプローブの自動再配置により針の可視性を回復する手法を提案した。

• ロボット肋間超音波撮像における自律的US-CT位置合わせのためのクラス認識軟骨セグメンテーション
  超音波ロボティクス2024/6/1

  患者ごとの肋骨形状をクラス認識セグメンテーションで抽出し、グラフベースの非剛体位置合わせでCTテンプレートから個別の肋間スキャン経路を高精度にマッピングする手法を提案した。

• 操舵可能なドリルロボットによる患者個別の自律的脊椎固定フレームワーク
  医療ロボティクス2024/5/1

  CTスキャンから計画した軌道に基づき、同心管式操舵ドリルロボットでJ字型の穴あけを自律的に行う脊椎固定の画像誘導ロボットシステムを提案し、患者のCTから作製した椎体ファントムで評価した。

• 強化学習による肋間ロボット超音波撮像の自律経路計画
  医療ロボティクス2024/4/1

  CTテンプレートで構築した仮想環境で強化学習エージェントを訓練し、肋骨の影を避けて臓器を撮像する肋間スキャン経路を計画する手法を提案した。

• Physics-Encoded Graph Neural Networks for Deformation Prediction under Contact
  2024/2/1
• Robot-Assisted Deep Venous Thrombosis Ultrasound Examination using Virtual Fixture
  2024/1/1
• Machine Learning in Robotic Ultrasound Imaging: Challenges and Perspectives
  2024/1/1
• VoxNeRF: Bridging Voxel Representation and Neural Radiance Fields for Enhanced Indoor View Synthesis
  2023/11/1
• Implicit Neural Representations for Breathing-compensated Volume Reconstruction in Robotic Ultrasound
  2023/11/1
• EyeLS: Shadow-Guided Instrument Landing System for Intraocular Target Approaching in Robotic Eye Surgery
  2023/11/1
• AiAReSeg: Catheter Detection and Segmentation in Interventional Ultrasound using Transformers
  2023/9/1
• SG-Bot: Object Rearrangement via Coarse-to-Fine Robotic Imagination on Scene Graphs
  2023/9/1
• Robust Monocular Depth Estimation under Challenging Conditions
  2023/8/1
• 3D Adversarial Augmentations for Robust Out-of-Domain Predictions
  2023/8/1
• Thoracic Cartilage Ultrasound-CT Registration using Dense Skeleton Graph
  2023/7/1
• Intelligent Robotic Sonographer: Mutual Information-based Disentangled Reward Learning from Few Demonstrations
  2023/7/1
• Robotic Ultrasound Imaging: State-of-the-Art and Future Perspectives
  2023/7/1
• Motion Magnification in Robotic Sonography: Enabling Pulsation-Aware Artery Segmentation
  2023/7/1
• DopUS-Net: Quality-Aware Robotic Ultrasound Imaging based on Doppler Signal
  2023/5/1
• Skeleton Graph-based Ultrasound-CT Non-rigid Registration
  2023/5/1
• IPCC-TP: Utilizing Incremental Pearson Correlation Coefficient for Joint Multi-Agent Trajectory Prediction
  2023/3/1
• Unsupervised Traffic Scene Generation with Synthetic 3D Scene Graphs
  2023/3/1
• On the Importance of Patient Acceptance for Medical Robotic Imaging
  2023/2/1
• Lidar Upsampling with Sliced Wasserstein Distance
  2023/1/1
• Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing
  2023/1/1
• MonoGraspNet: 6-DoF Grasping with a Single RGB Image
  2022/9/1
• Segmenting Known Objects and Unseen Unknowns without Prior Knowledge
  2022/9/1
• DA$^2$ Dataset: Toward Dexterity-Aware Dual-Arm Grasping
  2022/8/1
• Precise Repositioning of Robotic Ultrasound: Improving Registration-based Motion Compensation using Ultrasound Confidence Optimization
  2022/8/1
• STTAR: Surgical Tool Tracking using off-the-shelf Augmented Reality Head-Mounted Displays
  2022/8/1
• Towards Autonomous Atlas-based Ultrasound Acquisitions in Presence of Articulated Motion
  2022/8/1
• VesNet-RL: Simulation-based Reinforcement Learning for Real-World US Probe Navigation
  2022/5/1
• DemoGrasp: Few-Shot Learning for Robotic Grasping with Human Demonstration
  2021/12/1
• RSV: Robotic Sonography for Thyroid Volumetry
  2021/12/1
• 3D-VField: Adversarial Augmentation of Point Clouds for Domain Generalization in 3D Object Detection
  2021/12/1
• ColibriDoc: An Eye-in-Hand Autonomous Trocar Docking System
  2021/11/1
• CertainNet: Sampling-free Uncertainty Estimation for Object Detection
  2021/10/1
• Semantic Image Alignment for Vehicle Localization
  2021/10/1
• R4Dyn: Exploring Radar for Self-Supervised Monocular Depth Estimation of Dynamic Scenes
  2021/8/1
• Deformation-Aware Robotic 3D Ultrasound
  2021/7/1
• Motion-Aware Robotic 3D Ultrasound
  2021/7/1
• Co-Generation and Segmentation for Generalized Surgical Instrument Segmentation on Unlabelled Data
  2021/3/1
• Autonomous Robotic Screening of Tubular Structures based only on Real-Time Ultrasound Imaging Feedback
  2020/11/1
• SCFusion: Real-time Incremental Scene Reconstruction with Semantic Completion
  2020/10/1
• RGB-D SLAM with Structural Regularities
  2020/10/1
• Panoster: End-to-end Panoptic Segmentation of LiDAR Point Clouds
  2020/10/1
• Structure-SLAM: Low-Drift Monocular SLAM in Indoor Environments
  2020/8/1
• Model-Based Compensation of Moving Tissue for State Recognition in Robotic-Assisted Pedicle Drilling
  2020/6/1
• 6D Camera Relocalization in Ambiguous Scenes via Continuous Multimodal Inference
  2020/4/1
• On the Effectiveness of Virtual Reality-based Training for Robotic Setup
  2020/3/1
• Ultrasound-Guided Robotic Navigation with Deep Reinforcement Learning
  2020/3/1
• Pivot calibration concept for sensor attached mobile c-arms
  2020/1/1
• Reflective-AR Display: An Interaction Methodology for Virtual-Real Alignment in Medical Robotics
  2019/7/1
• Generic Primitive Detection in Point Clouds Using Novel Minimal Quadric Fits
  2019/1/1
• Incremental Adversarial Learning for Optimal Path Planning
  2018/9/1
• Towards Robotic Eye Surgery: Marker-free, Online Hand-eye Calibration using Optical Coherence Tomography Images
  2018/8/1
• A Minimalist Approach to Type-Agnostic Detection of Quadrics in Point Clouds
  2018/3/1
• Towards MRI-Based Autonomous Robotic US Acquisitions: A First Feasibility Study
  2016/7/1