Xiangyu Chu
The Chinese University of Hong Kong
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RealSimLoop: 視覚フィードバックを用いた微分可能な低次元シミュレーションによるオンライン実機-シミュレーション適応sim2real2026/9/9
視覚データを物理フィードバックとして用い、微分可能な低次元ニューラルサブスペース内でシミュレーションを行うことで、オンラインでの実機-シミュレーション適応を準リアルタイムで実現するフレームワークを提案。
- グローバルに見て、ローカルに精緻化する：ロバストなフリーハンド3次元超音波再構成のためのグローバル視覚ガイダンスとローカル超音波手がかり医用画像処理2026/7/1
フリーハンド3次元超音波再構成の精度を高めるため、外部カメラによる大域的な位置推定とBモード超音波画像による局所的な解剖学的動きの補正を組み合わせたフレームワークを提案した。
- プロペラ支援による階層的力配分を用いた堅牢な3Dホッピングロボットホッピングロボット/姿勢制御2026/6/1
脚とプロペラの推力を階層的に配分する枠組みを提案し、3Dホッピングロボットの飛行中の姿勢制御を強化して、屋内外での持続的なホッピングと外乱回復を実証した。
- FingerViP: 指先視覚知覚による実世界器用操作の学習器用操作2026/4/1
指先に小型カメラを搭載したモジュールを多指ハンドの各指に取り付け、第三視点カメラと多視点指先視覚を組み合わせた拡散ベースの全身ビジュモータポリシーを提案し、実世界の複雑な操作タスクを実証した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 制約環境下における変形可能線状物体の階層的変形計画とニューラル追従制御マニピュレーション2025/12/1
障害物のある環境でケーブルなどの変形可能線状物体を操作するため、階層的な変形計画とデータ駆動型モデル予測制御を組み合わせた枠組みを提案し、その有効性を検証した。
- 振動ベースのエネルギー指標による自律ロボット超音波における針位置合わせの復元医療ロボティクス2025/8/1
超音波画像で針が見えない場合でも、針を振動させてそのエネルギーを指標にすることで、超音波プローブと針の位置ずれを検出し、自動で位置合わせを復元する手法を提案した。
- 3D占有表現と学習ベース予測制御による弾塑性物体の操作マニピュレーション2025/5/1
3D占有表現と学習したダイナミクスモデル、予測制御を組み合わせ、弾塑性物体を目標形状に成形するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 並列機構を持つ単脚ロボットの跳躍学習跳躍/強化学習/sim2real2025/1/1
並列機構の単脚ロボットの跳躍を強化学習で制御するため、長履歴フィードバックと直列近似・トルク変換でsim-to-realを実現した。
- DOFS: 全空間情報を備えた実世界3D変形物体データセットと動力学モデル学習変形物体操作2024/10/1
透明な操作面を用いた低コストなデータ収集システムで、弾塑性物体の上面・側面・底面を含む全空間情報を備えた3D変形物体データセットを構築し、動力学モデル学習を実証した。
- GANを用いた針セグメンテーション：ロボット超音波における細径器具の可視性回復医療ロボティクス2024/7/1
ロボット支援超音波画像で針が視野から外れた際に、GANベースのセグメンテーションとプローブの自動再配置により針の可視性を回復する手法を提案した。
- 汎用手術把持のためのワールドモデルマニピュレーション2024/5/1
ワールドモデルベースの深層強化学習により、多様な手術対象物を把持できる視覚運動ポリシーを学習し、実機で平均成功率69%を達成した。
- Deformable Object Manipulation With Constraints Using Path Set Planning and Tracking2024/2/1
- Bootstrapping Robotic Skill Learning With Intuitive Teleoperation: Initial Feasibility Study2023/11/1
- Interactive Navigation in Environments with Traversable Obstacles Using Large Language and Vision-Language Models2023/10/1
- End-to-End Learning of Deep Visuomotor Policy for Needle Picking2023/3/1
- Towards Exact Interaction Force Control for Underactuated Quadrupedal Systems with Orthogonal Projection and Quadratic Programming2022/10/1
- Learning Deep Nets for Gravitational Dynamics with Unknown Disturbance through Physical Knowledge Distillation: Initial Feasibility Study2022/10/1
- Towards Safe Landing of Falling Quadruped Robots Using a 3-DoF Morphable Inertial Tail2022/9/1
- Inequality Constrained Trajectory Optimization with A Hybrid Multiple-shooting iLQR2021/9/1