Yuan Bi
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 想像しながらスキャン：ロボット超音波ナビゲーションのためのシーングラフ世界モデル医療ロボティクス2026/9/26
解剖構造をシーングラフで表現し、プローブ動作に伴う将来の視野変化を予測する世界モデルを提案。CTから学習データを生成し、胆嚢・膵臓の目標視野への自律ナビゲーションを実現した。
- スキャンガイドラインから行動へ：LLM推論を用いたロボット超音波エージェント医療ロボティクス2026/3/1
LLMベースのエージェントが超音波スキャンガイドラインを解釈し、動的にツールを呼び出して自律的にスキャンを実行する統一フレームワークを提案。強化学習で推論とツール選択の品質を改善する。
- ロボット超音波がCBCTを生きた画像に変える医用画像/ロボット超音波2026/3/1
術中CBCTの静的画像を、ロボット超音波の動的プロキシを用いてリアルタイムに変形更新する枠組みを提案した。超音波から変形場を推定し、CBCTスライスを動的に更新することで、呼吸やプローブ圧による軟組織変形を追跡できる。
- DAISS: 位相認識模倣学習による双腕ロボット超音波ガイド下介入医療ロボティクス/模倣学習2026/3/1
超音波ガイド下の針挿入手術を自動化するため、位相認識アーキテクチャと動的マスク損失を備えた模倣学習ポリシーを開発し、限られたデモから専門家の戦略を学習する双腕システムを提案した。
- 脊椎処置におけるコーンビームCT統合型拡張現実ガイドロボット超音波の実現可能性手術支援/AR/ロボット超音波2026/3/1
脊椎処置の針刺入を支援するため、拡張現実とロボット超音波を統合し、CTモデルと超音波を重ね合わせて表示するシステムを開発し、ファントム実験で精度と効率の向上を実証した。
- インテリジェント仮想超音波技師（IVS）：医師・ロボット・患者間のコミュニケーションを強化医療ロボティクス/ヒューマンロボットインタラクション2025/7/1
XR上の会話型仮想エージェントが、医師への専門的な対応と患者への共感的な説明を行いながら、ロボット超音波システムを操作して医師の指示を実行し、その動作を患者に伝えることで、三者間のコミュニケーションを円滑にするシステムを提案した。
- 視線誘導によるロボット血管超音波検査：人間の意図推定の活用医療ロボティクス2025/2/1
操作者の視線を追跡して意図を推定し、血管の分岐でも正しい血管を追従できるロボット超音波システムを提案した。
- ロボットCBCTとロボット超音波の融合システム医用ロボティクス2025/2/1
ロボットCBCTとロボット超音波を事前校正・動的共位置合わせし、SAM2とドップラー信号で血管を自動抽出して融合画像を生成、針穿刺ガイドの有効性をファントムとユーザー研究で示した。
- GANを用いた針セグメンテーション：ロボット超音波における細径器具の可視性回復医療ロボティクス2024/7/1
ロボット支援超音波画像で針が視野から外れた際に、GANベースのセグメンテーションとプローブの自動再配置により針の可視性を回復する手法を提案した。
- ロボット肋間超音波撮像における自律的US-CT位置合わせのためのクラス認識軟骨セグメンテーション超音波ロボティクス2024/6/1
患者ごとの肋骨形状をクラス認識セグメンテーションで抽出し、グラフベースの非剛体位置合わせでCTテンプレートから個別の肋間スキャン経路を高精度にマッピングする手法を提案した。
- 強化学習による肋間ロボット超音波撮像の自律経路計画医療ロボティクス2024/4/1
CTテンプレートで構築した仮想環境で強化学習エージェントを訓練し、肋骨の影を避けて臓器を撮像する肋間スキャン経路を計画する手法を提案した。
- Machine Learning in Robotic Ultrasound Imaging: Challenges and Perspectives2024/1/1
- Intelligent Robotic Sonographer: Mutual Information-based Disentangled Reward Learning from Few Demonstrations2023/7/1
- Motion Magnification in Robotic Sonography: Enabling Pulsation-Aware Artery Segmentation2023/7/1
- Skeleton Graph-based Ultrasound-CT Non-rigid Registration2023/5/1
- Precise Repositioning of Robotic Ultrasound: Improving Registration-based Motion Compensation using Ultrasound Confidence Optimization2022/8/1
- VesNet-RL: Simulation-based Reinforcement Learning for Real-World US Probe Navigation2022/5/1
- Deformation-Aware Robotic 3D Ultrasound2021/7/1