Dennis Hong
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 見える触覚：視覚運動ポリシーのための接触情報レンダリング触覚2026/9/12
接触信号をシーンと同じ画像空間に描画することで、アーキテクチャ変更なしに視覚ベースのポリシーへ触覚情報を統合し、低コスト磁気センサとともに操作性能を向上させた研究。
- MIDAS Hand: モジュール式低インピーダンス直接駆動の人間型感覚ハンドハードウェア/触覚/マニピュレーション2026/7/1
低コストでオープンソースな人間型ロボットハンドを開発し、触覚センサと直接駆動を統合して操作研究用に提供した。
- 浮力支援ロボットの挑戦的移動のためのガウス進化的スペシャリストによる高速共同設計共設計/進化計算/強化学習2026/6/1
形態と制御を同時最適化するため、設計空間を分割して多様な行動を捉えるガウス進化的スペシャリスト（GES）を提案し、浮力支援脚ロボットBALLUで性能向上と障害物越えを実証した。
- MiNI-Q: 無線・小型四脚ロボット、独立駆動・無制限脚関節を備える四脚ロボット2026/3/1
物理的な関節限界を持たない独立駆動の2自由度脚を持つ小型無線四脚ロボットを設計・検証し、多様な移動・運動能力を実証した。
- 言う通りに適応せよ：人間の言語フィードバックによるオンライン対話的双腕スキル適応双腕操作/言語フィードバック/適応2026/3/1
オフライン学習した双腕スキルを、人間の言語フィードバックを用いてゼロショットでオンライン適応させるフレームワークBiSAILを提案。階層的な推論と拡散変調により、タスク変化に応じた動作調整を実現し、実機実験で有効性を示した。
- MOBIUS：歩行・クロール・登攀・ローリングが可能なマルチモーダル二足歩行ロボット歩行2025/11/1
4本の肢（6自由度アーム2本と4自由度脚2本）を持つ二足歩行ロボットMOBIUSを開発し、強化学習と力制御を組み合わせたハイブリッド制御とMIQCPプランナにより、歩行・クロール・登攀・ローリングの自律的なモード切替を実現した。
- Q8bot：ワイヤ不要の小型低コスト動的四足歩行ロボットの設計歩行2025/8/1
配線を一切使わない設計で、スマホサイズ・300ドルで作れるオープンソース四足歩行ロボットQ8botを開発し、1時間以上の歩行や落下耐性、組み立ての容易さを実証した。
- 並列駆動ヒューマノイドのための機械的知能を考慮したカリキュラム強化学習歩行2025/7/1
並列機構をネイティブにシミュレートするGPU加速MuJoCoを用い、カリキュラム強化学習でBRUCEヒューマノイドの歩行方策を訓練し、MPCより優れた実世界ゼロショット性能を示した。
- AURA: 検索拡張エージェントによる自律的スキルアップ強化学習2025/6/1
LLMを活用して強化学習カリキュラムを自動設計し、ユーザープロンプトからヒューマノイドロボットのポリシーをゼロショットで学習・展開するフレームワークを提案。
- 浮遊する振付：光・音・人との調和アートロボティクス2025/6/1
ヘリウム風船の体を持つ脚式ロボットBALLUを用い、光・音・人とのインタラクションを通じて技術と人間の調和を表現するアートインスタレーション。
- 動的マニピュレーションのための潜在適応プランナマニピュレーション2025/5/1
人間のデモ動画から学習し、低次元潜在空間で計画を推論として定式化する軌道レベル方策を提案。実時間で適応的に再計画し、異なるロボットへの転移も可能。
- テザー式可変慣性姿勢制御機構を備えたモジュラー跳躍脚ロボット跳躍ロボット2025/1/1
低重力環境での惑星探査に向け、2台の四足ロボットをテザーで繋ぎ、脚とテザー長を調整して慣性モーメントを変化させることで跳躍中の姿勢を安定化させる手法を提案した。
- 脚式ロボット向けサイクロイド準直接駆動アクチュエータの設計と学習ベースのトルク推定アクチュエータ/sim2real2024/10/1
サイクロイドギアを準直接駆動に組み込み、高トルク・軽量な脚式ロボット用アクチュエータを設計し、ニューラルネットによるトルク推定でsim-to-realギャップを低減した。
- 力覚センシングを備えた多モードエンドエフェクタの機構とゲートネットワークによる計算設計マニピュレーション2024/10/1
歩行用の足と把持用のグリッパを兼ねる多モードエンドエフェクタMAGPIEを提案し、ホール効果センサによる8軸力覚センシング機構と、ノイズや干渉を考慮した計算設計フレームワークを構築して実験で検証した。
- 書籍配置計画における混合整数双線形定式化のデータ駆動型性能評価マニピュレーション2024/6/1
書籍配置問題を例に、混合整数双線形計画の複数の再定式化をデータ駆動手法で解き、成功率・コスト・計算時間を比較して有効性を示した。
- YORI：モジュール式ロボットキッチンと双腕固有感覚マニピュレータによる自律調理システムマニピュレーション2024/5/1
固有感覚アクチュエータを備えた双腕ロボットとモジュール式キッチンで、複数料理の自律調理を実現し、公開デモで信頼性を実証した。
- OptiState: State Estimation of Legged Robots using Gated Networks with Transformer-based Vision and Kalman Filtering2024/1/1
- SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains2023/12/1
- Tactile Tool Manipulation2023/1/1
- Real-to-Sim: Predicting Residual Errors of Robotic Systems with Sparse Data using a Learning-based Unscented Kalman Filter2022/9/1
- Multi-Modal Multi-Agent Optimization for LIMMS, A Modular Robotics Approach to Delivery Automation2022/8/1
- Feasibility Study of LIMMS, A Multi-Agent Modular Robotic Delivery System with Various Locomotion and Manipulation Modes2022/8/1
- Learning Near-global-optimal Strategies for Hybrid Non-convex Model Predictive Control of Single Rigid Body Locomotion2022/7/1
- SCALER: A Tough Versatile Quadruped Free-Climber Robot2022/7/1
- Simultaneous Contact-Rich Grasping and Locomotion via Distributed Optimization Enabling Free-Climbing for Multi-Limbed Robots2022/7/1
- Adaptive Force Controller for Contact-Rich Robotic Systems using an Unscented Kalman Filter2022/7/1
- An Under-Actuated Whippletree Mechanism Gripper based on Multi-Objective Design Optimization with Auto-Tuned Weights2021/10/1
- Designing Multi-Stage Coupled Convex Programming with Data-Driven McCormick Envelope Relaxations for Motion Planning2021/9/1
- SABER: Data-Driven Motion Planner for Autonomously Navigating Heterogeneous Robots2021/8/1
- LTO: Lazy Trajectory Optimization with Graph-Search Planning for High DOF Robots in Cluttered Environments2021/3/1
- Risk-Averse MPC via Visual-Inertial Input and Recurrent Networks for Online Collision Avoidance2020/7/1
- Risk-Aware Motion Planning for a Limbed Robot with Stochastic Gripping Forces Using Nonlinear Programming2020/6/1
- OmBURo: A Novel Unicycle Robot with Active Omnidirectional Wheel2020/1/1