Alexander Schperberg
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAM全身制御/ロコ操作模倣学習歩行sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboAtlas: 文脈に基づく能動的SLAMSLAM2026/6/1
3DセマンティックマップとVLMを組み合わせ、探索から意味的ナビゲーションへ適応的に切り替える能動的SLAMフレームワークを提案。実環境で100%のタスク成功率を達成し、ベンチマークで最高性能を記録した。
- モデルベースと学習ベース制御の統合による安全な全身ロコ操作全身制御/ロコ操作2026/3/1
脚式ロボットの移動とアーム操作を統合し、モデルベースのアドミッタンス制御と強化学習ポリシーを組み合わせて、安全で柔軟な全身操作を実現した。
- PRISM: 単一パス多感覚模倣学習のためのPerformer RS-IMLE模倣学習2026/2/1
RGB・深度・触覚・音声・固有感覚を統合する時間的多感覚エンコーダとPerformerベースの線形注意生成器を組み合わせ、IMLEのバッチ全体拒絶サンプリング変種により単一パスで高速(30-50Hz)な模倣学習を実現した手法。
- MOBIUS：歩行・クロール・登攀・ローリングが可能なマルチモーダル二足歩行ロボット歩行2025/11/1
4本の肢（6自由度アーム2本と4自由度脚2本）を持つ二足歩行ロボットMOBIUSを開発し、強化学習と力制御を組み合わせたハイブリッド制御とMIQCPプランナにより、歩行・クロール・登攀・ローリングの自律的なモード切替を実現した。
- 脚式ロボットのためのエネルギー効率の良い動作計画手法歩行2025/3/1
脚式ロボットの歩行において、足裏の配置セットに基づいてステップを決定し、エネルギー効率とロバスト性を両立するオンライン動作計画を提案。モデルフリー強化学習や生物模倣よりも低い輸送コストと高いロバスト性を実現し、実機で検証した。
- GRAM: ロバスト適応モジュールによる深層強化学習の汎化sim2real2024/12/1
深層強化学習において、訓練時と同じ環境と未知の環境の両方に適応できるロバスト適応モジュールを提案し、四足歩行ロボットの実験で高い汎化性能を示した。
- OptiState: State Estimation of Legged Robots using Gated Networks with Transformer-based Vision and Kalman Filtering2024/1/1
- SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains2023/12/1
- Real-to-Sim: Predicting Residual Errors of Robotic Systems with Sparse Data using a Learning-based Unscented Kalman Filter2022/9/1
- Simultaneous Contact-Rich Grasping and Locomotion via Distributed Optimization Enabling Free-Climbing for Multi-Limbed Robots2022/7/1
- Learning Near-global-optimal Strategies for Hybrid Non-convex Model Predictive Control of Single Rigid Body Locomotion2022/7/1
- SCALER: A Tough Versatile Quadruped Free-Climber Robot2022/7/1
- Adaptive Force Controller for Contact-Rich Robotic Systems using an Unscented Kalman Filter2022/7/1
- SABER: Data-Driven Motion Planner for Autonomously Navigating Heterogeneous Robots2021/8/1
- Risk-Averse MPC via Visual-Inertial Input and Recurrent Networks for Online Collision Avoidance2020/7/1