Ankur Mehta

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 折り紙クローリングロボットの協調運動のための直交発振システム
  ソフトロボティクス2026/3/1

  電子回路を使わない折り紙ロボットのための、4つの位相の異なる方形波を生成する直交発振システムを開発し、それを用いて協調的な這行運動を行う折り紙ロボットを設計・構築した。

• 共通ノイズ付き平均場ゲームのための母集団適応型オンラインミラー降下法
  マルチエージェント強化学習2025/9/1

  共通ノイズや未知の初期分布に対応するため、深層強化学習とオンラインミラー降下法を組み合わせ、母集団依存のナッシュ均衡を効率的に学習する手法を提案した。

• 力覚センシングを備えた多モードエンドエフェクタの機構とゲートネットワークによる計算設計
  マニピュレーション2024/10/1

  歩行用の足と把持用のグリッパを兼ねる多モードエンドエフェクタMAGPIEを提案し、ホール効果センサによる8軸力覚センシング機構と、ノイズや干渉を考慮した計算設計フレームワークを構築して実験で検証した。

• 動的トポロジーと異種センサネットワークを持つマルチエージェントシステムのための分散入力・状態推定
  分散推定2024/10/1

  異種センサネットワークと動的トポロジー下で、未知入力を含む状態推定を分散的に行うアルゴリズムを提案。情報フィルタ分解と共分散交差を用い、1回の通信で偏りのない最適解を達成し、プライバシーを保護する。

• 収縮コード粒子ジャミングによる自己展開型適応ソフトロボット
  ソフトロボティクス2024/10/1

  収縮コード粒子ジャミングを用いて、自ら展開し剛性を変化させられるソフトロボットを開発し、狭いトンネルや低い天井を移動できることを示した。

• 自己展開可能な収縮コードメタマテリアル：機械的特性の連続的調整
  メタマテリアル2024/7/1

  ビーズと収縮アクチュエータを組み合わせたメタマテリアルを開発し、自己展開後に剛性と減衰を連続的に調整できることを示した。

• REMS: Middleware for Robotics Education and Development
  2022/10/1
• A crawling robot driven by a folded self-sustained oscillator
  2022/2/1
• Joint State and Input Estimation of Agent Based on Recursive Kalman Filter Given Prior Knowledge
  2021/11/1
• Direct LiDAR Odometry: Fast Localization with Dense Point Clouds
  2021/10/1
• Resilient and consistent multirobot cooperative localization with covariance intersection
  2021/8/1
• A cut-and-fold self-sustained compliant oscillator for autonomous actuation of origami-inspired robots
  2021/8/1
• Fabrication-aware Design for Furniture with Planar Pieces
  2021/4/1
• LTO: Lazy Trajectory Optimization with Graph-Search Planning for High DOF Robots in Cluttered Environments
  2021/3/1
• Towards One-Dollar Robots: An Integrated Design and Fabrication Strategy for Electromechanical Systems
  2020/11/1
• Computational Design and Fabrication of Corrugated Mechanisms from Behavioral Specifications
  2020/11/1
• Unsupervised Monocular Depth Learning with Integrated Intrinsics and Spatio-Temporal Constraints
  2020/11/1
• Risk-Averse MPC via Visual-Inertial Input and Recurrent Networks for Online Collision Avoidance
  2020/7/1
• Risk-Aware Motion Planning for a Limbed Robot with Stochastic Gripping Forces Using Nonlinear Programming
  2020/6/1
• Toward Synergic Learning for Autonomous Manipulation of Deformable Tissues via Surgical Robots: An Approximate Q-Learning Approach
  2019/10/1
• Analytical Modeling for Rapid Design of Bistable Buckled Beams
  2019/2/1
• Localization Algorithm with Circular Representation in 2D and its Similarity to Mammalian Brains
  2018/9/1
• Event-Triggered Diffusion Kalman Filters
  2017/11/1