Yuki Shirai

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UNIC: 統合マルチモーダル外因性接触推定の学習
  触覚2026/1/1

  カメラキャリブレーションや事前知識なしに、視覚・固有感覚・触覚を統合して把持物体と環境の接触を推定するマルチモーダル手法を提案。

• 軌道最適化における微分可能な衝突検出のための解析的条件
  軌道最適化2025/9/1

  物体間の非貫入制約を効率的に扱うため、解析的な微分可能条件を導入し、多面体を滑らかな半代数集合で近似することで衝突を考慮した軌道最適化を可能にした。

• 力覚と視覚フィードバックを用いた最適化ベースのデモンストレーションによるピボット操作の学習
  マニピュレーション2025/8/1

  接触を考慮した軌道最適化でデモを生成し、それをガイドに強化学習を行うことで、視覚・力覚・固有感覚のみを用いたピボット操作を実機で実現した。

• 階層的接触リッチ軌道最適化：タイト凸緩和によるマルチモーダルマニピュレーション
  マニピュレーション2025/3/1

  ロボットと物体の接触を伴うマニピュレーションにおいて、混合整数線形計画法と非線形計画法を階層的に組み合わせ、接触系列と軌道を同時に効率的に設計するフレームワークを提案。

• 平滑化された接触ダイナミクスに対する線形フィードバックは接触の多い計画を安定化するのに十分か？
  マニピュレーション2024/11/1

  接触平滑化を用いた微分可能シミュレータによる線形制御器合成の有効性を、双腕全身マニピュレーションの300以上の軌道で検証し、LQRでは接触の多い計画の安定化に不十分である理由を分析した。

• SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains
  2023/12/1
• Covariance Steering for Uncertain Contact-rich Systems
  2023/3/1
• Robust Pivoting Manipulation using Contact Implicit Bilevel Optimization
  2023/3/1
• Tactile Tool Manipulation
  2023/1/1
• Multi-Modal Multi-Agent Optimization for LIMMS, A Modular Robotics Approach to Delivery Automation
  2022/8/1
• SCALER: A Tough Versatile Quadruped Free-Climber Robot
  2022/7/1
• Simultaneous Contact-Rich Grasping and Locomotion via Distributed Optimization Enabling Free-Climbing for Multi-Limbed Robots
  2022/7/1
• Adaptive Force Controller for Contact-Rich Robotic Systems using an Unscented Kalman Filter
  2022/7/1
• Robust Pivoting: Exploiting Frictional Stability Using Bilevel Optimization
  2022/3/1
• Chance-Constrained Optimization in Contact-Rich Systems for Robust Manipulation
  2022/3/1
• An Under-Actuated Whippletree Mechanism Gripper based on Multi-Objective Design Optimization with Auto-Tuned Weights
  2021/10/1
• LTO: Lazy Trajectory Optimization with Graph-Search Planning for High DOF Robots in Cluttered Environments
  2021/3/1
• Risk-Aware Motion Planning for a Limbed Robot with Stochastic Gripping Forces Using Nonlinear Programming
  2020/6/1