Yusuke Tanaka
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 浮力支援ロボットの挑戦的移動のためのガウス進化的スペシャリストによる高速共同設計共設計/進化計算/強化学習2026/6/1
形態と制御を同時最適化するため、設計空間を分割して多様な行動を捉えるガウス進化的スペシャリスト（GES）を提案し、浮力支援脚ロボットBALLUで性能向上と障害物越えを実証した。
- MOBIUS：歩行・クロール・登攀・ローリングが可能なマルチモーダル二足歩行ロボット歩行2025/11/1
4本の肢（6自由度アーム2本と4自由度脚2本）を持つ二足歩行ロボットMOBIUSを開発し、強化学習と力制御を組み合わせたハイブリッド制御とMIQCPプランナにより、歩行・クロール・登攀・ローリングの自律的なモード切替を実現した。
- 並列駆動ヒューマノイドのための機械的知能を考慮したカリキュラム強化学習歩行2025/7/1
並列機構をネイティブにシミュレートするGPU加速MuJoCoを用い、カリキュラム強化学習でBRUCEヒューマノイドの歩行方策を訓練し、MPCより優れた実世界ゼロショット性能を示した。
- 浮遊する振付：光・音・人との調和アートロボティクス2025/6/1
ヘリウム風船の体を持つ脚式ロボットBALLUを用い、光・音・人とのインタラクションを通じて技術と人間の調和を表現するアートインスタレーション。
- AURA: 検索拡張エージェントによる自律的スキルアップ強化学習2025/6/1
LLMを活用して強化学習カリキュラムを自動設計し、ユーザープロンプトからヒューマノイドロボットのポリシーをゼロショットで学習・展開するフレームワークを提案。
- テザー式可変慣性姿勢制御機構を備えたモジュラー跳躍脚ロボット跳躍ロボット2025/1/1
低重力環境での惑星探査に向け、2台の四足ロボットをテザーで繋ぎ、脚とテザー長を調整して慣性モーメントを変化させることで跳躍中の姿勢を安定化させる手法を提案した。
- 脚式ロボット向けサイクロイド準直接駆動アクチュエータの設計と学習ベースのトルク推定アクチュエータ/sim2real2024/10/1
サイクロイドギアを準直接駆動に組み込み、高トルク・軽量な脚式ロボット用アクチュエータを設計し、ニューラルネットによるトルク推定でsim-to-realギャップを低減した。
- 力覚センシングを備えた多モードエンドエフェクタの機構とゲートネットワークによる計算設計マニピュレーション2024/10/1
歩行用の足と把持用のグリッパを兼ねる多モードエンドエフェクタMAGPIEを提案し、ホール効果センサによる8軸力覚センシング機構と、ノイズや干渉を考慮した計算設計フレームワークを構築して実験で検証した。
- OptiState: State Estimation of Legged Robots using Gated Networks with Transformer-based Vision and Kalman Filtering2024/1/1
- SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains2023/12/1
- REMS: Middleware for Robotics Education and Development2022/10/1
- Real-to-Sim: Predicting Residual Errors of Robotic Systems with Sparse Data using a Learning-based Unscented Kalman Filter2022/9/1
- Adaptive Force Controller for Contact-Rich Robotic Systems using an Unscented Kalman Filter2022/7/1
- Simultaneous Contact-Rich Grasping and Locomotion via Distributed Optimization Enabling Free-Climbing for Multi-Limbed Robots2022/7/1
- SCALER: A Tough Versatile Quadruped Free-Climber Robot2022/7/1
- Development of a Stereo-Vision Based High-Throughput Robotic System for Mouse Tail Vein Injection2022/5/1
- An Under-Actuated Whippletree Mechanism Gripper based on Multi-Objective Design Optimization with Auto-Tuned Weights2021/10/1
- Risk-Aware Motion Planning for a Limbed Robot with Stochastic Gripping Forces Using Nonlinear Programming2020/6/1