Alvin Zhu
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DexDirect: 直接運動感覚アームガイダンスによる効率的な巧緻操作デモ収集デモ収集/巧緻操作2026/7/1
重力補償されたロボットアームを直接操作し、ウェブカメラで手の動きをロボットハンドにリターゲットすることで、低コストかつ高効率に巧緻操作のデモを収集する手法を提案。
- MIDAS Hand: モジュール式低インピーダンス直接駆動の人間型感覚ハンドハードウェア/触覚/マニピュレーション2026/7/1
低コストでオープンソースな人間型ロボットハンドを開発し、触覚センサと直接駆動を統合して操作研究用に提供した。
- DexEXO: 装着性最優先の巧手用外骨格によるオペレータ非依存のデモ収集と学習外骨格/データ収集/模倣学習2026/3/1
装着性とハードウェアレベルの身体性一致を優先した手用外骨格を開発し、多様なオペレータからの高品質デモ収集を容易にし、視覚的観察のみで競争力のあるポリシー学習を実現した。
- WHED: 自然で高品質な実演収集のためのウェアラブルハンド外骨格マニピュレーション2026/2/1
多指ハンドの巧みな操作を学習するための、自然で高品質な人間の実演を収集するウェアラブル外骨格システムWHEDを提案。装着性を重視し、親指の自然な動きを保ちつつロボットへのマッピングを可能にし、関節エンコーダ・ARによる手先姿勢・視覚を同期するデータパイプラインを構築した。
- 高性能ヒューマノイドサッカーのための階層的モデルベースシステムヒューマノイド/歩行2025/12/1
RoboCup 2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝チームのハードウェアとソフトウェアを紹介し、軽量構造・高トルクアクチュエータ・歩行中のキックを可能にする足設計と、ステレオ視・物体検出・ランドマーク融合による知覚・自己位置推定、衝突回避軌道生成、行動管理を統合したシステムを提案する。
- 並列駆動ヒューマノイドのための機械的知能を考慮したカリキュラム強化学習歩行2025/7/1
並列機構をネイティブにシミュレートするGPU加速MuJoCoを用い、カリキュラム強化学習でBRUCEヒューマノイドの歩行方策を訓練し、MPCより優れた実世界ゼロショット性能を示した。
- AURA: 検索拡張エージェントによる自律的スキルアップ強化学習2025/6/1
LLMを活用して強化学習カリキュラムを自動設計し、ユーザープロンプトからヒューマノイドロボットのポリシーをゼロショットで学習・展開するフレームワークを提案。
- テザー式可変慣性姿勢制御機構を備えたモジュラー跳躍脚ロボット跳躍ロボット2025/1/1
低重力環境での惑星探査に向け、2台の四足ロボットをテザーで繋ぎ、脚とテザー長を調整して慣性モーメントを変化させることで跳躍中の姿勢を安定化させる手法を提案した。
- 力覚センシングを備えた多モードエンドエフェクタの機構とゲートネットワークによる計算設計マニピュレーション2024/10/1
歩行用の足と把持用のグリッパを兼ねる多モードエンドエフェクタMAGPIEを提案し、ホール効果センサによる8軸力覚センシング機構と、ノイズや干渉を考慮した計算設計フレームワークを構築して実験で検証した。
- 脚式ロボット向けサイクロイド準直接駆動アクチュエータの設計と学習ベースのトルク推定アクチュエータ/sim2real2024/10/1
サイクロイドギアを準直接駆動に組み込み、高トルク・軽量な脚式ロボット用アクチュエータを設計し、ニューラルネットによるトルク推定でsim-to-realギャップを低減した。