Feng Xu
Fudan University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 見える触覚：視覚運動ポリシーのための接触情報レンダリング触覚2026/9/12
接触信号をシーンと同じ画像空間に描画することで、アーキテクチャ変更なしに視覚ベースのポリシーへ触覚情報を統合し、低コスト磁気センサとともに操作性能を向上させた研究。
- TourPhysics: 物理を世界モデルに導入し、単一画像からの探索と操作を実現世界モデル2026/9/4
単一画像と物理設定から初期化し、シミュレーションとビデオ生成を組み合わせて、長期的な物理的一貫性を保ちながら探索と操作を行うオンラインフレームワークを提案する。
- DexDirect: 直接運動感覚アームガイダンスによる効率的な巧緻操作デモ収集デモ収集/巧緻操作2026/7/1
重力補償されたロボットアームを直接操作し、ウェブカメラで手の動きをロボットハンドにリターゲットすることで、低コストかつ高効率に巧緻操作のデモを収集する手法を提案。
- ActiveVital: ホームヘルスケアロボットのための幾何学を考慮した身体装着型バイタルサイン計測ヘルスケアロボティクス2026/6/1
家庭用ロボットが非接触で呼吸数と心拍数を正確に計測できるよう、ミリ波レーダーの観測角度を視覚情報で能動的に調整するフレームワークを提案した。
- PhysOmni: 単一画像からの物理基盤マルチオブジェクトシーン生成とリアルタイムインタラクションシーン生成2026/5/19
単一画像から物理的に一貫性のある3Dシーンを再構成し、リアルタイムで操作可能なビデオを生成するトレーニング不要のフレームワークを提案。
- WaveMan: ヒューマノイドロボットのためのミリ波による部屋規模の人間インタラクション知覚ヒューマンロボットインタラクション2026/1/1
ミリ波センシングを用いて、ユーザーの位置に依存せずプライバシーを守りながら部屋規模で人間のインタラクションを認識するシステムを提案し、未学習の位置でも高精度を実現した。
- STARE-VLA：視覚言語行動モデルの微調整のための段階的ステージ認識強化学習VLA2025/12/1
長期的な行動軌跡を意味のある段階に分解し、段階ごとに密な強化学習信号を与えることで、VLAモデルの微調整を安定化・高精度化する手法を提案。
- 問い合わせ可能な3Dシーン表現：意味推論とロボットタスク計画のためのマルチモーダルフレームワークシーン理解2025/9/1
パノラマ再構成・点群・シーングラフを統合し、視覚言語モデルで物体検索できる3Dシーン表現を構築、ロボットのタスク計画に応用した研究。
- 拡散モデルによる想像的協調で両手マニピュレーションを実現マニピュレーション2025/7/1
動画予測と行動予測を拡散モデルで統合し、推論時には動画予測を省略できる効率的な両手操作フレームワークを提案。シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- ループクロージャを活用した堅牢なガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2024/9/1
回転する複数のRGB-Dカメラ入力に対応したガウシアンスプラッティングSLAMを提案し、ループクロージャで追跡ドリフトを抑えて高精度な自己位置推定と写実的レンダリングを実現した。
- OptiState: State Estimation of Legged Robots using Gated Networks with Transformer-based Vision and Kalman Filtering2024/1/1
- Real-to-Sim: Predicting Residual Errors of Robotic Systems with Sparse Data using a Learning-based Unscented Kalman Filter2022/9/1
- Learning Near-global-optimal Strategies for Hybrid Non-convex Model Predictive Control of Single Rigid Body Locomotion2022/7/1
- SQUIRL: Robust and Efficient Learning from Video Demonstration of Long-Horizon Robotic Manipulation Tasks2020/3/1