Xuan Lin

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混合整数計画の凸緩和をより厳密に：論理ネットワークフローによるタスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/9/1

  時相論理仕様を混合整数計画に組み込み、ネットワークフロー上で凸緩和を厳密化するタスク・動作計画手法を提案し、大規模な計算高速化と四足歩行ロボットでの実時間再計画を実証した。

• ベンダース分解による二足歩行ナビゲーションの信号時相論理に基づくタスク・動作計画の高速化
  歩行2025/8/1

  二足歩行ロボットのナビゲーションにおいて、信号時相論理制約下のタスク・動作計画をベンダース分解で分割し、非凸制約を含む混合整数計画を効率的に解く手法を提案した。

• DynamicDTA: 動的記述子とグラフ表現を用いた薬剤-標的結合親和性予測
  創薬AI2025/5/1

  薬剤配列・タンパク質配列・動的記述子を統合し、動的タンパク質特徴を考慮した深層学習で薬剤-標的結合親和性を予測する手法を提案。

• 信号時相論理仕様下でのロジックネットワークフローを用いた最適化ベースのタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/9/1

  信号時相論理(STL)仕様を混合整数線形計画に統合するため、時間述語をネットワークフローの辺上の多面体制約として符号化する「ロジックネットワークフロー」を提案し、マルチロボット動作計画で従来のロジックツリーより計算時間を短縮できることを示した。

• ウォームスタート付き一般化ベンダーズ分解によるハイブリッドモデル予測制御の高速化
  モデル予測制御2024/6/1

  接触を伴うロボット制御のためのハイブリッドMPCにおいて、一般化ベンダーズ分解の切断平面をMPC反復間で再利用するウォームスタート手法を提案し、求解を2〜3倍高速化した。

• 書籍配置計画における混合整数双線形定式化のデータ駆動型性能評価
  マニピュレーション2024/6/1

  書籍配置問題を例に、混合整数双線形計画の複数の再定式化をデータ駆動手法で解き、成功率・コスト・計算時間を比較して有効性を示した。

• Fast and Continual Learning for Hybrid Control Policies using Generalized Benders Decomposition
  2024/1/1
• SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains
  2023/12/1
• Generalized Benders Decomposition with Continual Learning for Hybrid Model Predictive Control in Dynamic Environment
  2023/10/1
• Multi-Modal Multi-Agent Optimization for LIMMS, A Modular Robotics Approach to Delivery Automation
  2022/8/1
• Benchmark Results for Bookshelf Organization Problem as Mixed Integer Nonlinear Program with Mode Switch and Collision Avoidance
  2022/8/1
• SCALER: A Tough Versatile Quadruped Free-Climber Robot
  2022/7/1
• Adaptive Force Controller for Contact-Rich Robotic Systems using an Unscented Kalman Filter
  2022/7/1
• Simultaneous Contact-Rich Grasping and Locomotion via Distributed Optimization Enabling Free-Climbing for Multi-Limbed Robots
  2022/7/1
• Learning Near-global-optimal Strategies for Hybrid Non-convex Model Predictive Control of Single Rigid Body Locomotion
  2022/7/1
• An Under-Actuated Whippletree Mechanism Gripper based on Multi-Objective Design Optimization with Auto-Tuned Weights
  2021/10/1
• ReDUCE: Reformulation of Mixed Integer Programs using Data from Unsupervised Clusters for Learning Efficient Strategies
  2021/10/1
• Designing Multi-Stage Coupled Convex Programming with Data-Driven McCormick Envelope Relaxations for Motion Planning
  2021/9/1
• Transition Motion Planning for Multi-Limbed Vertical Climbing Robots Using Complementarity Constraints
  2021/6/1
• LTO: Lazy Trajectory Optimization with Graph-Search Planning for High DOF Robots in Cluttered Environments
  2021/3/1
• Risk-Aware Motion Planning for a Limbed Robot with Stochastic Gripping Forces Using Nonlinear Programming
  2020/6/1
• Optimization Based Motion Planning for Multi-Limbed Vertical Climbing Robots
  2019/9/1