Chenguang Yang
The Hong Kong Polytechnic University
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 相互作用剛性に基づく動的運動プリミティブの基底配置による効率的なスキル転移スキル転移2026/10/1
ロボットのスキル学習において、相互作用剛性と軌道一貫性から段階的重要度を推定し、その重要度に応じて動的運動プリミティブの基底配置を適応的に再分配する手法を提案した。
- 行動履歴メモリと二重エキスパートノイズ除去による長期的視覚言語行動ポリシーVLA2026/9/29
凍結したVLAにMambaベースのメモリと軽量PreAction Expertを追加し、行動履歴を活用して長期的タスクの知覚的曖昧性を解消する手法を提案。
- CR-VLA-Force: 制御認識型コンプライアンスVLAモデルによる頑健な接触豊富なロボット操作の学習VLA/力覚制御2026/9/5
力覚認識を統合したVLAモデルが精密な力追従と迅速な調整に弱い問題を解決するため、マルチモーダルMoEと多段階訓練、適応コンプライアンス制御を備えたCC-VLAフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- PhysV2A: 到達可能性ゲートと意味マスク制約によるビデオからロボット操作への実現可能性補完マニピュレーション2026/7/1
ビデオ由来の物体動作をロボット実行可能な軌道に変換する枠組みを提案。把握可能性を軌道条件付きで扱い、階層的到達可能性選択と意味マスク制約による冗長性最適化で実ロボット操作の成功率を向上させた。
- GenVid2Robot: 剛体幾何的一貫性によるビデオ生成からロボット操作への変換操作2026/7/1
生成されたビデオの動きを、剛体幾何的一貫性に基づいて検証し、実ロボットで実行可能な操作軌道に変換するフレームワークを提案した。
- CoRe-MoE：歩容適応を備えた多地形ヒューマノイド歩行のための対比的重み付け混合エキスパート歩行2026/6/1
歩行と走行の切り替えと多地形適応を単一ポリシーで実現するため、歩容生成と地形適応を分離した二段階強化学習フレームワークを提案した。
- UPETrack: 遮蔽された変形可能な線状物体の追跡のための単方向位置推定変形可能物体追跡2025/12/1
変形可能な線状物体（DLO）の追跡において、遮蔽領域を幾何学的連続性と時間的進化パターンに基づく単方向位置推定（UPE）で予測するフレームワークを提案し、物理モデルやマーカーなしで高精度な追跡を実現した。
- ロボット知覚と遠隔操作計画のためのオープン語彙時空間シーングラフVLA2025/9/1
自然言語による遠隔操作で生じる通信遅延による状態のずれを解消するため、LVLMを用いてオープン語彙の3D物体表現を時間方向に拡張し、遅延タグを付与した時空間シーングラフを構築する手法を提案した。
- テザードロボットの全最適ホモトピー構成を高速計画する手法とその応用経路計画2025/7/1
テザードロボットの経路計画において、ホモトピー不変量を用いて全位置の最適構成を一度に計算するCDT-TCSを提案し、経路計画・多目標訪問・非テザードロボットへの応用アルゴリズムも開発した。
- PCF-Grasp: 点群補完を幾何特徴に変換して6自由度把持を強化マニピュレーション2025/4/1
単視点の不完全な点群を点群補完で完全形状に近づけ、その幾何特徴を把持ネットワークに組み込むことで、6自由度把持の精度と実機での実行可能性を高めた手法を提案。
- 共有環境における人と四足歩行ロボットの行動衝突回避歩行2025/3/1
低コストLiDARを搭載した四足歩行ロボットが、人や動的物体との潜在的な衝突を先回りして回避し、干渉を最小限に抑えつつタスクを再開するフレームワークを提案した。
- 行動木とVLMに基づく多粒子集合体の反復成形マニピュレーション2025/1/1
双腕ロボットとツールを使い、VLMによるタスク計画とフーリエ級数による形状表現で、散らばった粒子群を崩さずに押し集めて成形・運搬する手法を提案。
- LLMベースの計画と操作容易性駆動制御を統合した非把持ツール物体操作ツール操作2024/12/1
LLMによる記号タスク計画と、視覚フィードバックから得たツールアフォーダンスモデルに基づく操作容易性駆動制御を組み合わせ、非把持ツール操作を実現する手法を提案した。
- ケーブル接続ドローンによる物体抽出のための冗長オブザーバベース追従制御制御/外乱オブザーバ2024/10/1
弾性テザーケーブルと縦方向外乱を受けるクアッドロータに対し、冗長な測定を活用してケーブル剛性と外乱を同時推定する外乱オブザーバを開発し、物体抽出実験で有効性を示した。
- TacShade：光・影・グレースケールに基づく形状再構成のための3Dプリント軟質光学触覚センサ触覚2024/6/1
スケッチの明暗表現に着想を得た3Dプリント軟質光学触覚センサを開発し、接触物体の形状を粗く高速に再構成する手法を提案した。
- 変形物体を扱う双腕ロボットによる自動袋詰めパイプラインマニピュレーション2024/3/1
袋の変形特性を事前知識なしにリアルタイム視覚フィードバックで推定し、GMMによる状態推定とCBiRRT・MPCを組み合わせて双腕ロボットで物体を袋詰めするシステムを構築した。
- Bimanual Deformable Bag Manipulation Using a Structure-of-Interest Based Neural Dynamics Model2024/1/1
- Robot-Assisted Deep Venous Thrombosis Ultrasound Examination using Virtual Fixture2024/1/1
- Explicit-Implicit Subgoal Planning for Long-Horizon Tasks with Sparse Reward2023/12/1
- Meta-Reinforcement Learning Based on Self-Supervised Task Representation Learning2023/5/1
- Language-Conditioned Imitation Learning with Base Skill Priors under Unstructured Data2023/5/1
- One-Shot Domain-Adaptive Imitation Learning via Progressive Learning2022/4/1
- Unknown Object Segmentation through Domain Adaptation2021/8/1
- Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control2021/7/1