Anqing Duan
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎な報酬強化学習のための位相・初到達VLMフィードバック：手術操作への応用強化学習/手術操作2026/9/7
手術操作の疎な報酬強化学習において、失敗した試行から部分的な成功段階を再利用できるよう、VLMを用いて各エピソードの到達段階とその初到達時刻を特定するフィードバック手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 観察対象の選択：視覚運動ポリシーのためのタスク認識型意味幾何表現視覚運動ポリシー2026/3/1
RGB画像とタスク関連エンティティの指定から、対象物とロボットをセグメント化し、意味色と深度情報を統合した標準的な3チャンネル画像表現を構築する観察インターフェースを提案。外観変化に対するロバスト性を向上させる。
- 3D-CovDiffusion: カバレッジ経路計画のための3D認識拡散ポリシーカバレッジ経路計画2025/10/1
生の3D点群から直接連続的なカバレッジ経路を生成する幾何条件付き拡散モデルを提案し、従来の学習ベース手法より高精度・高平滑・高被覆率を実現した。
- 推論時の想像：ロバストな視覚運動ポリシー推論のためのハンド内視点の合成VLA2025/9/1
ロボットにハンド内カメラがない場合でも、拡散モデルを用いてエージェント視点からハンド内視点を想像することで、視覚運動ポリシーの性能低下を回復させる手法を提案。
- ポテンシャル場誘導フローマッチングによる安全な模倣学習模倣学習2025/8/1
成功デモからタスク方策と障害物情報(ポテンシャル場)を同時に学習し、推論時にフローマッチングのベクトル場をポテンシャル場で変調することで、タスク成功率を保ちながら衝突を大幅に削減する手法PF2MPを提案した。
- 指示拡張型長期計画：実世界マニピュレーションのための接地機構を組み込んだ身体性移動操作移動マニピュレーション2025/3/1
LLMの抽象推論と実時間センサ情報に基づく接地機構を組み合わせ、PDDL問題を生成することで、ヒューマノイドロボットが実環境で長期移動操作タスクを80%以上の成功率で遂行できる計画システムを提案した。
- 行動木とVLMに基づく多粒子集合体の反復成形マニピュレーション2025/1/1
双腕ロボットとツールを使い、VLMによるタスク計画とフーリエ級数による形状表現で、散らばった粒子群を崩さずに押し集めて成形・運搬する手法を提案。
- LLMベースの計画と操作容易性駆動制御を統合した非把持ツール物体操作ツール操作2024/12/1
LLMによる記号タスク計画と、視覚フィードバックから得たツールアフォーダンスモデルに基づく操作容易性駆動制御を組み合わせ、非把持ツール操作を実現する手法を提案した。
- Learning Rhythmic Trajectories with Geometric Constraints for Laser-Based Skincare Procedures2023/12/1
- Explicit-Implicit Subgoal Planning for Long-Horizon Tasks with Sparse Reward2023/12/1
- A Structured Prediction Approach for Robot Imitation Learning2023/9/1
- PSO-Based Optimal Coverage Path Planning for Surface Defect Inspection of 3C Components with a Robotic Line Scanner2023/7/1
- Efficient Robot Skill Learning with Imitation from a Single Video for Contact-Rich Fabric Manipulation2023/4/1
- Ultrasound-Guided Assistive Robots for Scoliosis Assessment with Optimization-based Control and Variable Impedance2022/3/1
- Keypoint-Based Bimanual Shaping of Deformable Linear Objects under Environmental Constraints using Hierarchical Action Planning2021/10/1
- Learning Cloth Folding Tasks with Refined Flow Based Spatio-Temporal Graphs2021/10/1
- A Multi-Sensor Interface to Improve the Learning Experience in Arc Welding Training Tasks2021/9/1