Chao Zeng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CR-VLA-Force: 制御認識型コンプライアンスVLAモデルによる頑健な接触豊富なロボット操作の学習
  VLA/力覚制御2026/9/5

  力覚認識を統合したVLAモデルが精密な力追従と迅速な調整に弱い問題を解決するため、マルチモーダルMoEと多段階訓練、適応コンプライアンス制御を備えたCC-VLAフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 触覚の言語化：二重分岐学習による振動からテキストへの変換
  触覚2026/3/26

  振動触覚信号から自然言語の説明文を生成する初の試みとして、周期・非周期成分を分離する二重分岐学習と動的融合機構を備えたViPACを提案し、専用データセットLMT108-CAPを構築して有効性を実証した。

• PCF-Grasp: 点群補完を幾何特徴に変換して6自由度把持を強化
  マニピュレーション2025/4/1

  単視点の不完全な点群を点群補完で完全形状に近づけ、その幾何特徴を把持ネットワークに組み込むことで、6自由度把持の精度と実機での実行可能性を高めた手法を提案。

• Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control
  2021/7/1