David Navarro-Alarcon

The Hong Kong Polytechnic University

収録論文 61本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げ
  マニピュレーション2026/9/24

  モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。

• 衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索
  マニピュレーション2026/9/24

  強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。

• CAMP: 制約空間における協調的なアーム・ハンド動作計画
  マニピュレーション2026/9/24

  アームとハンドの協調動作を必要とする制約環境でのマニピュレーションに向け、ハンド探索とアーム緩和を組み合わせた高成功率な動作計画手法CAMPを提案した。

• 疎な報酬強化学習のための位相・初到達VLMフィードバック：手術操作への応用
  強化学習/手術操作2026/9/7

  手術操作の疎な報酬強化学習において、失敗した試行から部分的な成功段階を再利用できるよう、VLMを用いて各エピソードの到達段階とその初到達時刻を特定するフィードバック手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 動作中の着衣支援：人間の動きを考慮した拡散ポリシーによるロボット着衣支援
  マニピュレーション2026/9/4

  静的デモから着衣スキルを学習し、ユーザーの腕の動きに応じて軌道を適応させる拡散ポリシーを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作
  触覚2026/8/16

  視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。

• ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイ
  サーベイ2026/6/1

  ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援
  テレオペレーション2026/2/1

  成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。

• 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択
  VLA2026/2/1

  固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。

• UniBiDex：ロボット両手巧み操作のための統合遠隔操作フレームワーク
  遠隔操作2026/1/1

  VRとリーダーフォロワの両入力に対応し、ヌル空間制御で両腕の衝突回避・特異点回避を実現する統合遠隔操作フレームワークを提案し、長期キッチン片付けタスクで有効性を示した。

• Phy-Tac: 物理条件付き触覚目標による人間らしい把持
  触覚2025/11/1

  物理ベースの姿勢選択と触覚予測、力制御を統合し、最小限の力で安定把持を実現する人間模倣の触覚手法を提案。

• 空間潜在空間における変形物体操作の規定性能制御
  変形物体操作2025/10/1

  深層学習で点群からキーポイントを抽出し、変形ヤコビ行列とバリアLyapunov関数を用いた規定性能制御により、3次元変形物体の形状を制約付きで操作するモデルフリー手法を提案した。

• HuBE: ヒューマノイドロボットのための異機種対応ヒトらしい行動実行
  ヒューマノイド/模倣学習2025/8/1

  ロボット状態・目標姿勢・文脈を統合した二層閉ループで、ヒトらしい動きの類似性と適切性を両立し、骨格スケーリングによるデータ拡張で異なるヒューマノイド間の転移を可能にした。

• 指示拡張型長期計画：実世界マニピュレーションのための接地機構を組み込んだ身体性移動操作
  移動マニピュレーション2025/3/1

  LLMの抽象推論と実時間センサ情報に基づく接地機構を組み合わせ、PDDL問題を生成することで、ヒューマノイドロボットが実環境で長期移動操作タスクを80%以上の成功率で遂行できる計画システムを提案した。

• 衝突回避を伴う移動ロボットによる一般2次元境界の周回：ベクトル場誘導アプローチ
  群制御2025/1/1

  未知の不規則な2次元境界をサンプル点からフーリエ曲線近似し、ベクトル場と制御バリア関数で衝突回避・入力制約を満たしながら周回する手法を提案。

• 行動木とVLMに基づく多粒子集合体の反復成形
  マニピュレーション2025/1/1

  双腕ロボットとツールを使い、VLMによるタスク計画とフーリエ級数による形状表現で、散らばった粒子群を崩さずに押し集めて成形・運搬する手法を提案。

• LLMベースの計画と操作容易性駆動制御を統合した非把持ツール物体操作
  ツール操作2024/12/1

  LLMによる記号タスク計画と、視覚フィードバックから得たツールアフォーダンスモデルに基づく操作容易性駆動制御を組み合わせ、非把持ツール操作を実現する手法を提案した。

• 変形物体を扱う双腕ロボットによる自動袋詰めパイプライン
  マニピュレーション2024/3/1

  袋の変形特性を事前知識なしにリアルタイム視覚フィードバックで推定し、GMMによる状態推定とCBiRRT・MPCを組み合わせて双腕ロボットで物体を袋詰めするシステムを構築した。

• 変形可能物体操作のための対話的知覚
  変形物体操作2024/3/1

  能動カメラとマニピュレータを協調させ、動的能動視覚空間（DAVS）を用いて変形物体の知覚と操作を同時に行う逐次意思決定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• Bimanual Deformable Bag Manipulation Using a Structure-of-Interest Based Neural Dynamics Model
  2024/1/1
• Learning Rhythmic Trajectories with Geometric Constraints for Laser-Based Skincare Procedures
  2023/12/1
• InPTC: Integrated Planning and Tube-Following Control for Prescribed-Time Collision-Free Navigation of Wheeled Mobile Robots
  2023/12/1
• Explicit-Implicit Subgoal Planning for Long-Horizon Tasks with Sparse Reward
  2023/12/1
• Leader-Follower Formation Control of Perturbed Nonholonomic Agents along Parametric Curves with Directed Communication
  2023/10/1
• Robust Integral Consensus Control of Multi-Agent Networks Perturbed by Matched and Unmatched Disturbances: The Case of Directed Graphs
  2023/10/1
• PSO-Based Optimal Coverage Path Planning for Surface Defect Inspection of 3C Components with a Robotic Line Scanner
  2023/7/1
• Efficient Robot Skill Learning with Imitation from a Single Video for Contact-Rich Fabric Manipulation
  2023/4/1
• Self-Reconfigurable Soft-Rigid Mobile Agent with Variable Stiffness and Adaptive Morphology
  2022/10/1
• A Dual-Arm Collaborative Framework for Dexterous Manipulation in Unstructured Environments with Contrastive Planning
  2022/9/1
• Model Predictive Manipulation of Compliant Objects with Multi-Objective Optimizer and Adversarial Network for Occlusion Compensation
  2022/5/1
• Reliability of Robotic Ultrasound Scanning for Scoliosis Assessment in Comparison with Manual Scanning
  2022/5/1
• Ultrasound-Guided Assistive Robots for Scoliosis Assessment with Optimization-based Control and Variable Impedance
  2022/3/1
• Action Planning for Packing Long Linear Elastic Objects into Compact Boxes with Bimanual Robotic Manipulation
  2021/10/1
• Learning Cloth Folding Tasks with Refined Flow Based Spatio-Temporal Graphs
  2021/10/1
• Keypoint-Based Bimanual Shaping of Deformable Linear Objects under Environmental Constraints using Hierarchical Action Planning
  2021/10/1
• A Multi-Sensor Interface to Improve the Learning Experience in Arc Welding Training Tasks
  2021/9/1
• Towards a Multispectral RGB-IR-UV-D Vision System -- Seeing the Invisible in 3D
  2021/8/1
• Can a Tesla Turbine be Utilised as a Non-Magnetic Actuator for MRI-Guided Robotic Interventions?
  2021/8/1
• A Novel Approach to Model the Kinematics of Human Fingers Based on an Elliptic Multi-Joint Configuration
  2021/7/1
• A Split-face Study of Novel Robotic Prototype vs Human Operator in Skin Rejuvenation Using Q-switched Nd:Yag Laser: Accuracy, Efficacy and Safety
  2021/6/1
• Contour Moments Based Manipulation of Composite Rigid-Deformable Objects with Finite Time Model Estimation and Shape/Position Control
  2021/6/1
• Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects
  2021/5/1
• Bio-Inspired Design of Artificial Striated Muscles Composed of Sarcomere-Like Contraction Units (preprint)
  2021/3/1
• A Neurorobotic Embodiment for Exploring the Dynamical Interactions of a Spiking Cerebellar Model and a Robot Arm During Vision-based Manipulation Tasks
  2021/2/1
• Shape Control of Elastic Objects Based on Implicit Sensorimotor Models and Data-Driven Geometric Features
  2021/1/1
• Towards Latent Space Based Manipulation of Elastic Rods using Autoencoder Models and Robust Centerline Extractions
  2021/1/1
• On Radiation-Based Thermal Servoing: New Models, Controls and Experiments
  2020/12/1
• LaSeSOM: A Latent and Semantic Representation Framework for Soft Object Manipulation
  2020/12/1
• Vision-Based Control for Robots by a Fully Spiking Neural System Relying on Cerebellar Predictive Learning
  2020/11/1
• Path Planning with Automatic Seam Extraction over Point Cloud Models for Robotic Arc Welding
  2020/11/1
• Adaptive Shape Servoing of Elastic Rods using Parameterized Regression Features and Auto-Tuning Motion Controls
  2020/8/1
• A Robotic Line Scan System with Adaptive ROI for Inspection of Defects over Convex Free-form Specular Surfaces
  2020/8/1
• Sensor-Based Control for Collaborative Robots: Fundamentals, Challenges and Opportunities
  2020/7/1
• Vision-based Manipulation of Deformable and Rigid Objects Using Subspace Projections of 2D Contours
  2020/6/1
• Differential Mapping Spiking Neural Network for Sensor-Based Robot Control
  2020/5/1
• Robotics Meets Cosmetic Dermatology: Development of a Novel Vision-Guided System for Skin Photo-Rejuvenation
  2020/5/1
• A Lyapunov-Stable Adaptive Method to Approximate Sensorimotor Models for Sensor-Based Control
  2020/4/1
• A Point Cloud-Based Method for Automatic Groove Detection and Trajectory Generation of Robotic Arc Welding Tasks
  2020/4/1
• A Self-Organizing Network with Varying Density Structure for Characterizing Sensorimotor Transformations in Robotic Systems
  2019/5/1
• On Model Adaptation for Sensorimotor Control of Robots
  2019/4/1