Peng Zhou
Great Bay University
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 想像した通りに実現する：視覚プランと行動の整合学習マニピュレーション2026/9/27
世界行動モデルが生成する視覚的予測を目標条件付き提案として扱い、凍結した行動条件付き世界モデルとの予測一致度をフィードバックにFlow Policy Optimizationで行動ヘッドを最適化する手法を提案。実機UR5の4タスクで成功率を43.4%から75.1%に向上させた。
- Robot-GST: 幾何学的時空間ロボット方策の表現と評価sim2real2026/9/27
RGB-D観測から3DガウススプラッティングとSAM3Dで高忠実度なロボット環境を構築し、実行前に行動候補をシミュレーション評価することで長期マニピュレーションの信頼性を高める枠組みを提案した。
- ロボットは点字を読めるか？―模倣学習による接触適応で触覚点字認識を実現触覚2026/9/25
触覚点字を読むロボットが、認識前に接触品質を評価し姿勢を修正する適応的接触フレームワークを提案。模倣学習で接触調整を学び、点字の再構成精度を向上させた。
- CAMP: 制約空間における協調的なアーム・ハンド動作計画マニピュレーション2026/9/24
アームとハンドの協調動作を必要とする制約環境でのマニピュレーションに向け、ハンド探索とアーム緩和を組み合わせた高成功率な動作計画手法CAMPを提案した。
- CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げマニピュレーション2026/9/24
モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。
- 衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索マニピュレーション2026/9/24
強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。
- 疎な報酬強化学習のための位相・初到達VLMフィードバック：手術操作への応用強化学習/手術操作2026/9/7
手術操作の疎な報酬強化学習において、失敗した試行から部分的な成功段階を再利用できるよう、VLMを用いて各エピソードの到達段階とその初到達時刻を特定するフィードバック手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- GIFT: 目標注入型ファインチューニングによる効率的な操作ポリシー適応VLA/操作2026/9/7
生成モデルで予測した目標画像を事前学習済みVLAモデルに軽量に組み込むファインチューニング手法GIFTを提案し、少数エポックで性能を大幅に向上させた。
- 動作中の着衣支援：人間の動きを考慮した拡散ポリシーによるロボット着衣支援マニピュレーション2026/9/4
静的デモから着衣スキルを学習し、ユーザーの腕の動きに応じて軌道を適応させる拡散ポリシーを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。
- 高速移動物体の衝撃を考慮したコンプライアント捕捉のためのキノダイナミック軌道多様体の学習マニピュレーション2026/5/1
シミュレーションでの強化学習により捕捉軌道を収集し、低次元のキノダイナミック軌道多様体を学習。実行時は物体の初期状態から直接参照軌道を生成し、接触近傍ではコンプライアント制御で追従して衝撃吸収と捕捉安定性を向上させる。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択VLA2026/2/1
固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。
- 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援テレオペレーション2026/2/1
成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。
- UniBiDex：ロボット両手巧み操作のための統合遠隔操作フレームワーク遠隔操作2026/1/1
VRとリーダーフォロワの両入力に対応し、ヌル空間制御で両腕の衝突回避・特異点回避を実現する統合遠隔操作フレームワークを提案し、長期キッチン片付けタスクで有効性を示した。
- BagIt! 布製バッグへの物体詰め込みのための適応型双腕マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
変形する布製バッグの状態をGMMで推定し、双腕ロボットが視覚フィードバックに基づいて適応的に物体を袋詰めするシステムを提案した。
- 指示拡張型長期計画：実世界マニピュレーションのための接地機構を組み込んだ身体性移動操作移動マニピュレーション2025/3/1
LLMの抽象推論と実時間センサ情報に基づく接地機構を組み合わせ、PDDL問題を生成することで、ヒューマノイドロボットが実環境で長期移動操作タスクを80%以上の成功率で遂行できる計画システムを提案した。
- 行動木とVLMに基づく多粒子集合体の反復成形マニピュレーション2025/1/1
双腕ロボットとツールを使い、VLMによるタスク計画とフーリエ級数による形状表現で、散らばった粒子群を崩さずに押し集めて成形・運搬する手法を提案。
- LLMベースの計画と操作容易性駆動制御を統合した非把持ツール物体操作ツール操作2024/12/1
LLMによる記号タスク計画と、視覚フィードバックから得たツールアフォーダンスモデルに基づく操作容易性駆動制御を組み合わせ、非把持ツール操作を実現する手法を提案した。
- AlignBot: ユーザーのリマインダーに沿ったVLM駆動型家庭用ロボットのカスタマイズタスクプランニングVLA2024/9/1
家庭用ロボット向けに、微調整したLLaVA-7BをGPT-4oのアダプタとして用い、ユーザーのリマインダーを構造化指示に変換してカスタマイズされたタスク計画を生成するフレームワークを提案し、実環境実験で成功率86.8%を達成した。
- 変形物体を扱う双腕ロボットによる自動袋詰めパイプラインマニピュレーション2024/3/1
袋の変形特性を事前知識なしにリアルタイム視覚フィードバックで推定し、GMMによる状態推定とCBiRRT・MPCを組み合わせて双腕ロボットで物体を袋詰めするシステムを構築した。
- 変形可能物体操作のための対話的知覚変形物体操作2024/3/1
能動カメラとマニピュレータを協調させ、動的能動視覚空間（DAVS）を用いて変形物体の知覚と操作を同時に行う逐次意思決定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- Bimanual Deformable Bag Manipulation Using a Structure-of-Interest Based Neural Dynamics Model2024/1/1
- Explicit-Implicit Subgoal Planning for Long-Horizon Tasks with Sparse Reward2023/12/1
- Enhancing Deformable Object Manipulation By Using Interactive Perception and Assistive Tools2023/11/1
- Integrating Visual Foundation Models for Enhanced Robot Manipulation and Motion Planning: A Layered Approach2023/9/1
- A Dual-Arm Collaborative Framework for Dexterous Manipulation in Unstructured Environments with Contrastive Planning2022/9/1
- Model Predictive Manipulation of Compliant Objects with Multi-Objective Optimizer and Adversarial Network for Occlusion Compensation2022/5/1
- Learning Cloth Folding Tasks with Refined Flow Based Spatio-Temporal Graphs2021/10/1
- Keypoint-Based Bimanual Shaping of Deformable Linear Objects under Environmental Constraints using Hierarchical Action Planning2021/10/1
- A Multi-Sensor Interface to Improve the Learning Experience in Arc Welding Training Tasks2021/9/1
- A Novel Approach to Model the Kinematics of Human Fingers Based on an Elliptic Multi-Joint Configuration2021/7/1
- Contour Moments Based Manipulation of Composite Rigid-Deformable Objects with Finite Time Model Estimation and Shape/Position Control2021/6/1
- Towards Latent Space Based Manipulation of Elastic Rods using Autoencoder Models and Robust Centerline Extractions2021/1/1
- LaSeSOM: A Latent and Semantic Representation Framework for Soft Object Manipulation2020/12/1
- Path Planning with Automatic Seam Extraction over Point Cloud Models for Robotic Arc Welding2020/11/1
- Adaptive Shape Servoing of Elastic Rods using Parameterized Regression Features and Auto-Tuning Motion Controls2020/8/1