Brady Moon
Brigham Young University
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多様な海岸環境における視覚言語モデルの評価VLA2026/9/9
ハワイの海岸で収集した1000枚以上の画像データセットを構築し、7つの視覚言語モデルを3つの実験で評価した。海岸特有の概念の認識が難しいが、その原因は環境よりもセグメンテーションと言語表現にあることを示した。
- HoloOceanによる沿岸環境の自動生成sim2real2026/9/9
沿岸の航空写真から高さマップとアセット配置を自動生成し、HoloOceanの海洋ロボティクスシミュレーション環境を構築するパイプラインを提案した。
- 円筒型水中筐体向け汎用マストと中央ユーティリティボード水中ロボティクス2026/9/9
円筒型水中筐体の断面を有効活用する円形PCB「CUB」とセンサーマスト「CougarTail」を開発し、電子機器スタックを大幅に小型軽量化した。
- SCOPE: 未知3D環境における視野を考慮した安全ボリューム認証による経路計画経路計画2026/8/1
ロボット搭載の限られた視野センサで、移動前に意図した動作の安全ボリューム全体を観測・検証することを要求し、これをオンラインで認証する経路計画フレームワークSCOPEを提案。未知環境での安全なナビゲーションを実現し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- PRoID: マルチロボット探索と中継における情報伝達率の予測群制御2026/4/1
複数ロボットが未知環境を探索し情報を基地局へ届ける際、各ロボットがいつ探索をやめて中継すべきかを、学習した地図予測とチーム状況に基づき動的に判断する基準PRoIDを提案。故障リスクを考慮した拡張版も導入し、実データで固定スケジュール方式より高い性能を示した。
- 目標運動の不確実性下における長期的な複数目標追跡のための階層的計画法追跡計画2025/10/1
ドローンの視野制約下で複数の動く目標を長期間追跡するため、目標の運動モデルと不確実性伝播を取り入れた階層的計画法を提案し、大規模環境での目標見失いを抑える。
- ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証衝突回避2025/5/1
視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。
- PIPEプランナ：地図予測を用いた経路的情報利得による屋内ロボット探索探索2025/3/1
屋内探索において、計画経路に沿った累積的な情報利得を地図予測と組み合わせて効率的に計算するプランナを提案し、実世界の間取りデータセットで既存手法を上回る性能を示した。
- MapExRL: 環境文脈予測と強化学習による人間模倣型屋内探索探索計画2025/3/1
観測地図から将来の地図を予測し、強化学習方策でフロンティアの長期的価値を評価することで、構造化屋内環境でのロボット探索効率を最大18.8%改善した。
- IA-TIGRIS: オンライン情報経路計画のための漸進的適応サンプリングベースプランナ情報経路計画2025/2/1
リアルタイムの情報収集経路計画をオンラインで実行するため、過去の計画を漸進的に改良しつつ更新される信念マップに適応するサンプリングベースプランナを提案し、シミュレーションと2種類のUAVで有効性を検証した。
- MapEx: 地図予測に基づく確率的情報利得を用いた屋内構造探査探査2024/9/1
観測情報から複数の予測地図を生成し、その分散と可視領域を考慮して確率的な情報利得を推定することで、屋内環境を効率的に探索するフレームワークを提案した。
- 固定翼UAVの単軸ジンバルカメラに対する情報量に基づくセンサプランニングセンサプランニング/UAV2024/7/1
固定翼UAVの単軸ジンバルカメラについて、事前情報マップ上での情報利得を最大化するようセンサの掃引範囲を計画する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- UniSaT: 複数物体の探索と追跡のための統合目的信念モデルとプランナ探索・追跡2024/5/1
未知物体の探索と既知物体の追跡を統合目的として定式化し、ランダム有限集合に基づく信念モデルと相互情報量最大化プランナを提案した。
- Aerial Field Robotics2024/1/1
- WIT-UAS: A Wildland-fire Infrared Thermal Dataset to Detect Crew Assets From Aerial Views2023/12/1
- Time-Optimal Path Planning in a Constant Wind for Uncrewed Aerial Vehicles using Dubins Set Classification2023/6/1
- Challenges in Close-Proximity Safe and Seamless Operation of Manned and Unmanned Aircraft in Shared Airspace2022/11/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1
- AirTrack: Onboard Deep Learning Framework for Long-Range Aircraft Detection and Tracking2022/9/1
- TIGRIS: An Informed Sampling-based Algorithm for Informative Path Planning2022/3/1
- Predicting Like A Pilot: Dataset and Method to Predict Socially-Aware Aircraft Trajectories in Non-Towered Terminal Airspace2021/9/1
- CVaR-based Flight Energy Risk Assessment for Multirotor UAVs using a Deep Energy Model2021/5/1
- In-flight positional and energy use data set of a DJI Matrice 100 quadcopter for small package delivery2021/3/1