Muqing Cao
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AM-Bench: 空中マニピュレーションのポリシー学習のためのモジュール式シミュレーションスイートとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/9/1
空中マニピュレーションのポリシー学習を評価するための、モジュール式シミュレーションスイートとベンチマークを提案した論文。
- SCOPE: 未知3D環境における視野を考慮した安全ボリューム認証による経路計画経路計画2026/8/1
ロボット搭載の限られた視野センサで、移動前に意図した動作の安全ボリューム全体を観測・検証することを要求し、これをオンラインで認証する経路計画フレームワークSCOPEを提案。未知環境での安全なナビゲーションを実現し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- トポロジカル動作計画拡散：障害物の多い環境でのテザーロボットのための絡まりのない経路計画の生成経路計画2026/3/1
テザーロボットの絡まりを避ける経路計画を、拡散モデルとトポロジー記憶を組み合わせて生成する新しいフレームワークを提案した。
- OmniVLN: 空中・地上プラットフォームを横断する視覚言語ナビゲーションのための全方位3D知覚とトークン効率的LLM推論ナビゲーション2026/3/1
全方位3D知覚と階層的推論を組み合わせたゼロショット視覚言語ナビゲーションフレームワークを提案し、空中・地上ロボットの両方で動作する。
- 階段状地形におけるハイブリッドロボットの省エネルギー空陸駆動学習強化学習/ハイブリッド移動2026/3/1
空中と地上の両方を移動できるハイブリッドロボットに対し、エネルギー消費を考慮した強化学習でプロペラ・車輪・チルトサーボを協調制御する単一ポリシーを学習し、シミュレーションと実機で省エネルギー効果を実証した論文。
- 接触を考慮した機上知覚とハイブリッド制御による空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/2/1
モーションキャプチャに頼らず、機上センサのみで接触を伴う空中作業を実現する知覚・制御パイプラインを提案し、接触時の速度推定精度を66%改善した。
- UMI-on-Air: 機体特性を考慮した汎用視覚運動ポリシーの空中マニピュレーション展開空中マニピュレーション2025/10/1
手持ちグリッパで収集した人間の操作データから汎用視覚運動ポリシーを学習し、拡散サンプリングに制御器の追従コスト勾配を組み込むことで、空中マニピュレータなど制約の強い機体でも動的に実行可能な軌道を生成する手法を提案した。
- 目標運動の不確実性下における長期的な複数目標追跡のための階層的計画法追跡計画2025/10/1
ドローンの視野制約下で複数の動く目標を長期間追跡するため、目標の運動モデルと不確実性伝播を取り入れた階層的計画法を提案し、大規模環境での目標見失いを抑える。
- 複雑環境におけるUAV LiDAR慣性オドメトリのための能動的環境認識型最適スキャン制御LiDARオドメトリ2025/9/1
フクロウの能動的知覚に着想を得て、MPCと強化学習を組み合わせたLiDARスキャン制御フレームワークAEOSを提案し、UAVのLiDAR慣性オドメトリ精度を向上させた。
- フレーム単位追跡を超えて：効率的な点群追跡のための軌道ベースパラダイム3D単一物体追跡2025/9/1
LiDAR 3D単一物体追跡において、過去のバウンディングボックス軌道から運動連続性を暗黙的に学習し、2フレーム追跡器を軽量に強化するTrajTrackを提案。NuScenesで精度3.02%向上、55FPSを達成。
- 追従こそがすべて：人をプランナーとして活用する群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/4/1
群衆環境でロボットが適切な人間をリーダーとして選び、その人に追従することで安全かつ効率的に目的地へ移動する手法を提案した論文。
- PIPEプランナ：地図予測を用いた経路的情報利得による屋内ロボット探索探索2025/3/1
屋内探索において、計画経路に沿った累積的な情報利得を地図予測と組み合わせて効率的に計算するプランナを提案し、実世界の間取りデータセットで既存手法を上回る性能を示した。
- AToM: 長期的な人間-ロボットインタラクションにおける適応的な心の理論に基づく人間動作予測人間動作予測2025/2/1
心の理論に基づき、ゲーム理論モデルとアンセンテッドカルマンフィルタを用いて人間の内部信念を推定し、長期的な人間-ロボットインタラクションにおける人間の動作を適応的に予測する手法を提案。
- IA-TIGRIS: オンライン情報経路計画のための漸進的適応サンプリングベースプランナ情報経路計画2025/2/1
リアルタイムの情報収集経路計画をオンラインで実行するため、過去の計画を漸進的に改良しつつ更新される信念マップに適応するサンプリングベースプランナを提案し、シミュレーションと2種類のUAVで有効性を検証した。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- 群衆ナビゲーションにおける時空間軌道計画のための動的重み調整学習群衆ナビゲーション2024/12/1
強化学習で最適化型軌道計画の目的関数の重みをリアルタイム予測し、人混みでの安全で効率的なロボット移動を実現する手法を提案した。
- 大規模UWBアンカーキャリブレーションとガウス過程を用いたワンショット測位測位・キャリブレーション2024/12/1
LiDAR慣性オドメトリとUWB測距をガウス過程で融合し、大規模環境で1回のサンプリングによるアンカー位置推定と高精度測位を実現した。
- AV-PedAware: 自己教師あり音視覚融合による動的歩行者認識音視覚融合2024/11/1
低コストな音声と視覚の融合により、足音を手がかりに周囲の歩行者の3D位置を推定する自己教師あり学習システムを提案。LIDARラベルで学習し、照明変化や遮蔽に強い。
- グラフ最適性を考慮した確率的LiDARバンドル調整と漸進的空間平滑化SLAM/バンドル調整2024/10/1
LiDARバンドル調整を高精度・高効率・大規模化するため、多項式平滑化カーネルによる特徴対応とグラフ最適性に基づく確率的クラスタリング・周辺化を組み合わせたPSS-GOSOを提案した。
- HelmetPoser: 多様な環境下での人間頭部運動をデータ駆動で推定するヘルメット搭載IMUデータセットIMU姿勢推定2024/9/1
ヘルメットに搭載したIMUで人間の頭部運動を計測したデータセットを構築し、LSTMやTransformerでIMUバイアスを補正して位置推定精度を向上させる手法を検証した。
- HCTO: 最適性を考慮したハイブリッド連続時間最適化によるLiDAR慣性オドメトリとコンパクトなウェアラブルマッピングシステムLiDAR慣性オドメトリ2024/3/1
人間の動きに伴う振動や点群特徴の偏りに強い、ハイブリッド連続時間最適化に基づくLiDAR慣性オドメトリを提案し、頭部装着型ウェアラブルマッピングシステムで高精度を実現した。
- AirCrab：アクティブホイールを備えた空中・地上ハイブリッドマニピュレータマニピュレーション2024/3/1
鳥の行動に着想を得て、単一のアクティブホイールと3自由度マニピュレータを組み合わせた空中・地上ハイブリッドロボットを開発し、地上との一点接触で位置ドリフトを抑えマニピュレーション精度を向上させた。
- 異種航空システムのための低コスト協調探索・検査戦略群制御2024/3/1
異種ドローン群が環境の事前知識なしに任意形状物体の3D表面を協調探索・検査する低コスト戦略を提案し、ベースラインを公開した。
- CapsuleBot: A Novel Hybrid Aerial-Ground Bi-Copter Robot With Two Actuated-Wheel-Rotors2023/9/1
- Path Planning for Multiple Tethered Robots Using Topological Braids2023/5/1
- DoubleBee: A Hybrid Aerial-Ground Robot with Two Active Wheels2023/3/1
- NEPTUNE: Nonentangling Trajectory Planning for Multiple Tethered Unmanned Vehicles2022/12/1
- NTU VIRAL: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Dataset, From an Aerial Vehicle Viewpoint2022/2/1
- DIRECT: A Differential Dynamic Programming Based Framework for Trajectory Generation2021/9/1
- VIRAL SLAM: Tightly Coupled Camera-IMU-UWB-Lidar SLAM2021/5/1
- MILIOM: Tightly Coupled Multi-Input Lidar-Inertia Odometry and Mapping2021/4/1
- Vision Based Autonomous UAV Plane Estimation And Following for Building Inspection2021/2/1
- SPINS: Structure Priors aided Inertial Navigation System2020/12/1
- VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion Approach2020/10/1
- LIRO: Tightly Coupled Lidar-Inertia-Ranging Odometry2020/10/1
- Feasible Computationally Efficient Path Planning for UAV Collision Avoidance2020/2/1