Sebastian Scherer

収録論文 169本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAC-I²：ロバストな視覚慣性融合のための学習によるメトリクス対応共分散
  状態推定2026/9/7

  視覚とIMUの融合において、事前定義された不確かさではなく、学習により各モダリティのノイズを反映した共分散を推定し、初期化とキャリブレーションのロバスト性を向上させる手法を提案した。

• AM-Bench: 空中マニピュレーションのポリシー学習のためのモジュール式シミュレーションスイートとベンチマーク
  シミュレーション/ベンチマーク2026/9/1

  空中マニピュレーションのポリシー学習を評価するための、モジュール式シミュレーションスイートとベンチマークを提案した論文。

• スーパーオドメトリ2.0：階層的適応による頑健なオドメトリ
  オドメトリ2026/8/26

  環境劣化に応じてセンサ融合を動的に適応させる頑健なオドメトリフレームワークを提案。IMUをカメラやLiDARと同等に扱い、劣化時でも信頼性を確保する。

• SuperMap: 視覚言語ナビゲーションのための時空間SLAMシステム
  SLAM/ナビゲーション2026/8/24

  高頻度の幾何SLAMと非同期のオープンボキャブラリ知覚を統合し、物体の同一性維持と古い地図情報の整理を行う4D時空間マッピングフレームワークを提案。

• SCOPE: 未知3D環境における視野を考慮した安全ボリューム認証による経路計画
  経路計画2026/8/1

  ロボット搭載の限られた視野センサで、移動前に意図した動作の安全ボリューム全体を観測・検証することを要求し、これをオンラインで認証する経路計画フレームワークSCOPEを提案。未知環境での安全なナビゲーションを実現し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• オフロード環境における画像ベースのアフォーダンス予測のためのグローバル走行可能性事前知識の蒸留
  ナビゲーション2026/7/1

  衛星画像から得た長距離の走行可能経路を教師として、第一人称視点画像から走行可能性フロンティアを予測するネットワークを学習し、長距離オフロードナビゲーションの性能を向上させた。

• 回復・発見・計画：ロボットの失敗からスキルと概念を学習する
  強化学習/計画2026/6/1

  ロボットが失敗から回復するだけでなく、将来の失敗を避けるための抽象的な知識を獲得する手法を提案。強化学習で回復スキルを学び、その経験から関係述語を発見して抽象計画に活用する。

• 複雑な論理制約下での長期的タスク計画のためのニューロシンボリック学習
  タスク計画2026/6/1

  ロボットの長期的タスク計画において、ニューラルスコアラーとシンボリックプランナーを二段階最適化で統合し、学習と計画の不一致を解消する手法を提案。並列リカバリ戦略により性能を向上させた。

• 二度と騙されない：経験駆動推論による実環境での逆境適応
  移動ロボティクス/継続学習2026/5/1

  移動ロボットが未知環境で遭遇する障害をオンライン学習し、視覚言語モデルとカーネル回帰を用いて原因推定と将来予測を行う継続学習フレームワークを提案。

• KinDER: ロボット学習と計画のための物理的推論ベンチマーク
  ベンチマーク2026/4/1

  ロボットの物理的推論能力を評価するためのベンチマークKinDERを提案し、既存手法が多くの環境で課題を抱えることを示した。

• PRoID: マルチロボット探索と中継における情報伝達率の予測
  群制御2026/4/1

  複数ロボットが未知環境を探索し情報を基地局へ届ける際、各ロボットがいつ探索をやめて中継すべきかを、学習した地図予測とチーム状況に基づき動的に判断する基準PRoIDを提案。故障リスクを考慮した拡張版も導入し、実データで固定スケジュール方式より高い性能を示した。

• World2Rules: 航空安全ルールを学習するニューロシンボリックフレームワーク
  ニューロシンボリック/安全ルール学習2026/3/1

  航空の実世界マルチモーダルデータから、安全を司る明示的なルールを学習するニューロシンボリックフレームワークを提案。ニューラルモデルで候補の記号的事実を生成し、帰納論理プログラミングで検証・統合することで、解釈可能で堅牢な一階述語論理ルールを獲得する。

• 階段状地形におけるハイブリッドロボットの省エネルギー空陸駆動学習
  強化学習/ハイブリッド移動2026/3/1

  空中と地上の両方を移動できるハイブリッドロボットに対し、エネルギー消費を考慮した強化学習でプロペラ・車輪・チルトサーボを協調制御する単一ポリシーを学習し、シミュレーションと実機で省エネルギー効果を実証した論文。

• SyNeT: 走行可能性学習のための合成ネガティブサンプル
  走行可能性推定2026/2/1

  走行不可能な領域を人工的に生成して学習に組み込み、屋外環境での走行可能性推定の精度と汎化性能を向上させる手法を提案した。

• AnyThermal：熱知覚のための汎用表現学習に向けて
  熱知覚2026/2/1

  RGB-Thermalデータセットと収集プラットフォームを構築し、視覚基盤モデルから蒸留することで、多様な環境とタスクに適用可能な熱画像バックボーンを学習した。

• 深層述語発見と事前学習済み基盤モデルの統合
  記号的世界モデル2025/12/1

  LLMが提案する述語効果分布と低レベルデータからのニューラル述語学習を相互に洗練させる二層学習フレームワークUniPredを提案し、ロボットの長期タスクにおける記号的世界モデル構築を効率化した。

• GrndCtrl: 自己教師あり報酬アライメントによる世界モデルの接地
  世界モデル2025/12/1

  動画世界モデルを幾何・知覚報酬で強化学習的に事後学習し、身体性ナビゲーションで空間的一貫性と安定性を高める手法を提案。

• Any4D: 統合フィードフォワード計量4D再構成
  4D再構成2025/12/1

  多視点トランスフォーマーにより、Nフレームのピクセル単位の動きと形状を直接予測する4D再構成手法を提案。RGB-DやIMU、レーダーなど追加センサーも利用可能で、高精度かつ高速。

• Co-Me: 視覚幾何Transformerのための信頼度誘導トークン統合
  効率化2025/11/1

  再学習なしで視覚幾何Transformerを高速化するため、軽量な信頼度予測器でトークンを不確実性順に並べ、低信頼トークンを統合する手法を提案。VGGTやPi3で最大21倍超の高速化を実現。

• 目標運動の不確実性下における長期的な複数目標追跡のための階層的計画法
  追跡計画2025/10/1

  ドローンの視野制約下で複数の動く目標を長期間追跡するため、目標の運動モデルと不確実性伝播を取り入れた階層的計画法を提案し、大規模環境での目標見失いを抑える。

• UMI-on-Air: 機体特性を考慮した汎用視覚運動ポリシーの空中マニピュレーション展開
  空中マニピュレーション2025/10/1

  手持ちグリッパで収集した人間の操作データから汎用視覚運動ポリシーを学習し、拡散サンプリングに制御器の追従コスト勾配を組み込むことで、空中マニピュレータなど制約の強い機体でも動的に実行可能な軌道を生成する手法を提案した。

• 安全なロボットナビゲーション基盤モデルのための制約付きデコーディング
  ナビゲーション2025/9/1

  自己回帰型トランスフォーマーによるロボットナビゲーション基盤モデルに対し、Signal Temporal Logicで記述された安全仕様を満たすようデコード時に制約を課す手法SafeDecを提案し、CHORESベンチマークで有効性を示した。

• MapAnything: 汎用フィードフォワード計量3D再構成
  3D再構成2025/9/1

  複数画像と任意の幾何情報から、カメラ姿勢や深度を含む計量的な3Dシーンを単一のフィードフォワードで推定する統一Transformerモデルを提案。

• AutoODD: ブラックボックスモデルにおけるベイズ赤チーム演習によるエージェント監査
  モデル監査/LLMエージェント2025/9/1

  LLMエージェントを活用し、ブラックボックスモデルの失敗モードを探索するテストケースを自動生成して運用設計領域（ODD）を監査するフレームワークを提案。MNISTと航空機の侵入者検知で有効性を実証。

• RAVEN: オープンセット意味記憶と行動適応による堅牢な空中ナビゲーション
  空中ナビゲーション2025/9/1

  屋外の大規模環境で対象物を探す空中ロボット向けに、3D意味ボクセルマップを記憶として使い、ビヘイビアツリーで探索行動を切り替えるナビゲーション手法を提案。

• ネガティブデータの活用：衝突報告から反事実推論へ、安全な自動運転のための判断支援
  自動運転2025/9/1

  衝突報告を自車視点の言語に正規化し、ログと衝突を統一シーン行動表現に変換して検索可能にすることで、提案行動の妥当性を過去事例から判断する自動運転システムを構築した。

• UFM: フローとマッチングを統合するシンプルな密対応モデル
  密対応2025/6/1

  広基線マッチングとオプティカルフローを単一のTransformerで統合学習し、両タスクで専門手法を上回る精度と速度を実現した。

• ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証
  衝突回避2025/5/1

  視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。

• TartanGround: 地上ロボットの知覚とナビゲーションのための大規模データセット
  データセット/知覚・ナビゲーション2025/5/1

  多様な環境で動く地上ロボット向けに、360度ステレオカメラやLiDAR、占有マップなどを含む大規模マルチモーダルデータセットを構築し、知覚・SLAMタスクの汎化性能評価を可能にした。

• BETTYデータセット：完全自律走行のためのマルチモーダルデータセット
  自律走行データセット2025/5/1

  自律レーシングカーで4年間にわたり収集された32TB超のマルチモーダルデータセットを公開し、知覚・状態推定・動力学モデリング・運動予測など完全自律スタックの学習と評価を可能にした。

• フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク
  空中マニピュレーション2025/4/1

  エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。

• RayFronts: オンラインシーン理解と探索のためのオープンセット意味論的レイフロンティア
  意味論的マッピング2025/4/1

  距離内のボクセルと距離外のレイにオープンセット意味論を統合し、効率的な意味論的マッピングと探索を可能にする表現を提案。

• MapExRL: 環境文脈予測と強化学習による人間模倣型屋内探索
  探索計画2025/3/1

  観測地図から将来の地図を予測し、強化学習方策でフロンティアの長期的価値を評価することで、構造化屋内環境でのロボット探索効率を最大18.8%改善した。

• PIPEプランナ：地図予測を用いた経路的情報利得による屋内ロボット探索
  探索2025/3/1

  屋内探索において、計画経路に沿った累積的な情報利得を地図予測と組み合わせて効率的に計算するプランナを提案し、実世界の間取りデータセットで既存手法を上回る性能を示した。

• IA-TIGRIS: オンライン情報経路計画のための漸進的適応サンプリングベースプランナ
  情報経路計画2025/2/1

  リアルタイムの情報収集経路計画をオンラインで実行するため、過去の計画を漸進的に改良しつつ更新される信念マップに適応するサンプリングベースプランナを提案し、シミュレーションと2種類のUAVで有効性を検証した。

• 二層計画のための二層学習
  タスク計画2025/2/1

  実演からニューラル述語を直接学習し、二層計画に組み込むことで、高次元状態でも新規タスクに汎化できる手法IVNTRを提案した。

• AirIO: IMU特徴の可観測性を高めた慣性オドメトリ学習
  慣性オドメトリ/UAV2025/1/1

  生のIMUデータを機体座標系のまま扱い姿勢情報も明示的に入力することで、UAVの動的な飛行でも高精度に自己位置推定できる学習型慣性オドメトリを提案した。

• ノイズを含む動画からのロバストな自己運動推定と3D再構成のためのスケーラブルなベンチマークと学習
  3D再構成2025/1/1

  ノイズの多い動画でも高精度な自己運動推定と3D再構成を実現するため、ノイズ合成パイプラインとベンチマークRobust-Ego3Dを構築し、テスト時適応手法CorrGSを提案した。

• Aug3D：大規模屋外データセットを拡張し汎化可能な新規視点合成を実現
  新規視点合成2025/1/1

  大規模屋外データセットUrbanScene3Dでフィードフォワード型NVSモデルを訓練し、SfM再構成を活用したAug3D拡張で視点重複不足を補い新規視点予測性能を向上させた研究。

• SALON: オフロード走行のための自己教師あり適応学習
  ナビゲーション2024/12/1

  人間の入力なしにオンラインで経験から素早く適応し、リスクを考慮した走行可能性マップを生成する知覚・行動フレームワークを提案。100〜1000倍のデータで学習した手法に匹敵する性能を実現した。

• SuperLoc: アラインメントリスク予測による堅牢なLiDAR慣性自己位置推定
  自己位置推定2024/12/1

  最適化前にアラインメントリスクを予測することで、劣化環境でも失敗を早期検知し、LiDAR慣性自己位置推定の精度と堅牢性を大幅に向上させる手法を提案した。

• CoCap: 屋外環境における複数人物シーンの協調モーションキャプチャ
  モーションキャプチャ2024/12/1

  複数ドローンで屋外の複数人物を撮影する際、遮蔽物や障害物があってもカメラ間の多視点整合性を保つよう視点計画を協調させる手法CoCapを提案。

• MAC-VO: メトリクス対応共分散を用いた学習ベースステレオ視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2024/9/1

  学習したマッチング不確かさをキーポイント選択とポーズグラフ最適化の重み付けに活用し、空間誤差と軸間相関を捉える共分散モデルを導入したステレオ視覚オドメトリ手法を提案。

• MapEx: 地図予測に基づく確率的情報利得を用いた屋内構造探査
  探査2024/9/1

  観測情報から複数の予測地図を生成し、その分散と可視領域を考慮して確率的な情報利得を推定することで、屋内環境を効率的に探索するフレームワークを提案した。

• FIReStereo: 視界不良環境におけるUAS深度知覚のための森林赤外ステレオデータセット
  ステレオ深度推定2024/9/1

  煙・雨・夜間など視界が悪い環境でも使えるよう、熱赤外ステレオカメラとLiDAR・IMUで都市・森林を撮影した大規模データセットを構築し、代表的なステレオ深度推定手法を評価した。

• 自律レース車両のための高速でモジュール式な自律走行ソフトウェア
  自律走行2024/8/1

  Indy Autonomous Challenge 向けに、エージェント検出・運動計画・制御をモジュール化した高速な自律走行スタックを開発し、単一・複数エージェント環境での性能を評価した。

• UNRealNet: 実環境の高精度スキャンから不確実性を考慮したナビゲーション特徴を学習
  ナビゲーション2024/7/1

  低品質なLiDARスキャンから高精度な走行可能領域特徴を予測する不確実性対応ネットワークを提案し、脚ロボットでの有効性を示した。

• 固定翼UAVの単軸ジンバルカメラに対する情報量に基づくセンサプランニング
  センサプランニング/UAV2024/7/1

  固定翼UAVの単軸ジンバルカメラについて、事前情報マップ上での情報利得を最大化するようセンサの掃引範囲を計画する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 空飛ぶ書道家：空中マニピュレーションのための接触を考慮した運動・力の計画と制御
  空中マニピュレーション2024/7/1

  空中ロボットが筆を用いて、接触力に応じて線の太さが変わる書道を行うため、接触を考慮した軌道計画と運動・力のハイブリッド制御を提案した。

• 魚眼画像を用いた適応型軽量全方位ステレオ視のための幾何情報に基づく距離候補選択
  全方位ステレオ/距離推定2024/5/1

  魚眼カメラの全方位ステレオ距離推定において、幾何情報を利用して距離候補を絞り込み、計算コストを削減しつつ精度を向上させる手法を提案した。

• UniSaT: 複数物体の探索と追跡のための統合目的信念モデルとプランナ
  探索・追跡2024/5/1

  未知物体の探索と既知物体の追跡を統合目的として定式化し、ランダム有限集合に基づく信念モデルと相互情報量最大化プランナを提案した。

• 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて
  位置認識/サーベイ2024/5/1

  実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。

• RuleFuser: 模倣学習プランナーへのルール注入による分布シフト下でのロバスト性向上
  自動運転プランニング2024/5/1

  模倣学習ベースの自動運転プランナーに古典的なルールベースプランナーを証拠ベイズ的に統合し、分布外シナリオでの安全性を向上させる手法を提案。

• 移動する俳優群を撮影するマルチロボット計画：劣モジュラ性と画素密度の活用
  群制御2024/4/1

  移動する複数の俳優を飛行ロボット群で撮影するため、画素密度を直接最適化する知覚計画手法を提案し、群れの分裂・合流にも暗黙的に適応できることを示した。

• モバイルマニピュレーションのための汎化可能な特徴場の学習
  モバイルマニピュレーション2024/3/1

  移動と操作の両方に使える統一的なシーン表現として、リアルタイムで動作する汎化可能なニューラル特徴場GeFFを提案し、四足歩行ロボットで物体・部位レベルの操作と意味認識ナビゲーションを実証した。

• 自己教師あり高解像度オフロードマッピングのための深層ベイズ未来融合
  オフロードマッピング2024/3/1

  スパースなステレオ・LiDAR深度データからベイズフィルタリングと知覚損失を組み合わせ、30m先まで2cm解像度の高精細オフロード地図を生成する手法を提案。

• TartanDrive 2.0: More Modalities and Better Infrastructure to Further Self-Supervised Learning Research in Off-Road Driving Tasks
  2024/2/1
• A Unified MPC Strategy for a Tilt-rotor VTOL UAV Towards Seamless Mode Transitioning
  2024/2/1
• Aerial Field Robotics
  2024/1/1
• Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
  2023/12/1
• SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM
  2023/12/1
• WIT-UAS: A Wildland-fire Infrared Thermal Dataset to Detect Crew Assets From Aerial Views
  2023/12/1
• PIAug -- Physics Informed Augmentation for Learning Vehicle Dynamics for Off-Road Navigation
  2023/11/1
• FoundLoc: Vision-based Onboard Aerial Localization in the Wild
  2023/10/1
• Greedy Perspectives: Multi-Drone View Planning for Collaborative Perception in Cluttered Environments
  2023/10/1
• Aerial Interaction with Tactile Sensing
  2023/10/1
• Enhancing Multi-Drone Coordination for Filming Group Behaviours in Dynamic Environments
  2023/10/1
• AirIMU: Learning Uncertainty Propagation for Inertial Odometry
  2023/10/1
• 2D-3D Pose Tracking with Multi-View Constraints
  2023/9/1
• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• SoRTS: Learned Tree Search for Long Horizon Social Robot Navigation
  2023/9/1
• AnyLoc: Towards Universal Visual Place Recognition
  2023/8/1
• Multi-Robot Multi-Room Exploration with Geometric Cue Extraction and Circular Decomposition
  2023/7/1
• Pegasus Simulator: An Isaac Sim Framework for Multiple Aerial Vehicles Simulation
  2023/7/1
• SubT-MRS Dataset: Pushing SLAM Towards All-weather Environments
  2023/7/1
• Time-Optimal Path Planning in a Constant Wind for Uncrewed Aerial Vehicles using Dubins Set Classification
  2023/6/1
• Image-based Visual Servo Control for Aerial Manipulation Using a Fully-Actuated UAV
  2023/6/1
• Learning-on-the-Drive: Self-supervised Adaptation of Visual Offroad Traversability Models
  2023/6/1
• A Simulator for Fully-Actuated UAVs
  2023/5/1
• Learned Tree Search for Long-Horizon Social Robot Navigation in Shared Airspace
  2023/4/1
• Learning Risk-Aware Costmaps via Inverse Reinforcement Learning for Off-Road Navigation
  2023/2/1
• Attention-Enhanced Cross-modal Localization Between 360 Images and Point Clouds
  2022/12/1
• UAS Simulator for Modeling, Analysis and Control in Free Flight and Physical Interaction
  2022/12/1
• Challenges in Close-Proximity Safe and Seamless Operation of Manned and Unmanned Aircraft in Shared Airspace
  2022/11/1
• TartanCalib: Iterative Wide-Angle Lens Calibration using Adaptive SubPixel Refinement of AprilTags
  2022/10/1
• AirTrack: Onboard Deep Learning Framework for Long-Range Aircraft Detection and Tracking
  2022/9/1
• Follow The Rules: Online Signal Temporal Logic Tree Search for Guided Imitation Learning in Stochastic Domains
  2022/9/1
• DytanVO: Joint Refinement of Visual Odometry and Motion Segmentation in Dynamic Environments
  2022/9/1
• MUI-TARE: Multi-Agent Cooperative Exploration with Unknown Initial Position
  2022/9/1
• How Does It Feel? Self-Supervised Costmap Learning for Off-Road Vehicle Traversability
  2022/9/1
• iSimLoc: Visual Global Localization for Previously Unseen Environments with Simulated Images
  2022/9/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• General Place Recognition Survey: Towards the Real-world Autonomy Age
  2022/9/1
• BioSLAM: A Bio-inspired Lifelong Memory System for General Place Recognition
  2022/8/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• Robotic Interestingness via Human-Informed Few-Shot Object Detection
  2022/8/1
• AutoMerge: A Framework for Map Assembling and Smoothing in City-scale Environments
  2022/7/1
• ALTO: A Large-Scale Dataset for UAV Visual Place Recognition and Localization
  2022/7/1
• SphereVLAD++: Attention-based and Signal-enhanced Viewpoint Invariant Descriptor
  2022/7/1
• VTOL Failure Detection and Recovery by Utilizing Redundancy
  2022/6/1
• TartanDrive: A Large-Scale Dataset for Learning Off-Road Dynamics Models
  2022/5/1
• ALITA: A Large-scale Incremental Dataset for Long-term Autonomy
  2022/5/1
• Detection and Physical Interaction with Deformable Linear Objects
  2022/5/1
• Design, Modeling and Control for a Tilt-rotor VTOL UAV in the Presence of Actuator Failure
  2022/5/1
• Robust Modeling and Controls for Racing on the Edge
  2022/5/1
• Off-Policy Evaluation with Online Adaptation for Robot Exploration in Challenging Environments
  2022/4/1
• TIGRIS: An Informed Sampling-based Algorithm for Informative Path Planning
  2022/3/1
• AdaFusion: Visual-LiDAR Fusion with Adaptive Weights for Place Recognition
  2021/11/1
• Unsupervised Online Learning for Robotic Interestingness with Visual Memory
  2021/11/1
• AirObject: A Temporally Evolving Graph Embedding for Object Identification
  2021/11/1
• Adaptive Safety Margin Estimation for Safe Real-Time Replanning under Time-Varying Disturbance
  2021/10/1
• AirDOS: Dynamic SLAM benefits from Articulated Objects
  2021/9/1
• Predicting Like A Pilot: Dataset and Method to Predict Socially-Aware Aircraft Trajectories in Non-Towered Terminal Airspace
  2021/9/1
• Toward Efficient and Robust Multiple Camera Visual-inertial Odometry
  2021/9/1
• Targetless Extrinsic Calibration of Stereo Cameras, Thermal Cameras, and Laser Sensors in the Wild
  2021/9/1
• AirLoop: Lifelong Loop Closure Detection
  2021/9/1
• Unified Representation of Geometric Primitives for Graph-SLAM Optimization Using Decomposed Quadrics
  2021/8/1
• 3D Human Reconstruction in the Wild with Collaborative Aerial Cameras
  2021/8/1
• Mission-level Robustness with Rapidly-deployed, Autonomous Aerial Vehicles by Carnegie Mellon Team Tartan at MBZIRC 2020
  2021/7/1
• CVaR-based Flight Energy Risk Assessment for Multirotor UAVs using a Deep Energy Model
  2021/5/1
• VDB-EDT: An Efficient Euclidean Distance Transform Algorithm Based on VDB Data Structure
  2021/5/1
• 3D Segmentation Learning from Sparse Annotations and Hierarchical Descriptors
  2021/5/1
• AirCode: A Robust Object Encoding Method
  2021/5/1
• i3dLoc: Image-to-range Cross-domain Localization Robust to Inconsistent Environmental Conditions
  2021/5/1
• Visual Servoing Approach for Autonomous UAV Landing on a Moving Vehicle
  2021/4/1
• Super Odometry: IMU-centric LiDAR-Visual-Inertial Estimator for Challenging Environments
  2021/4/1
• Graph-Based Topological Exploration Planning in Large-Scale 3D Environments
  2021/3/1
• In-flight positional and energy use data set of a DJI Matrice 100 quadcopter for small package delivery
  2021/3/1
• ORStereo: Occlusion-Aware Recurrent Stereo Matching for 4K-Resolution Images
  2021/3/1
• Real-Time Ellipse Detection for Robotics Applications
  2021/2/1
• TP-TIO: A Robust Thermal-Inertial Odometry with Deep ThermalPoint
  2020/12/1
• Do You See What I See? Coordinating Multiple Aerial Cameras for Robot Cinematography
  2020/11/1
• Integration of Fully-Actuated Multirotors into Real-World Applications
  2020/11/1
• TartanVO: A Generalizable Learning-based VO
  2020/11/1
• Batteries, camera, action! Learning a semantic control space for expressive robot cinematography
  2020/11/1
• A Robust Laser-Inertial Odometry and Mapping Method for Large-Scale Highway Environments
  2020/9/1
• Visual Memorability for Robotic Interestingness via Unsupervised Online Learning
  2020/5/1
• TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
  2020/3/1
• Deep-Learning Assisted High-Resolution Binocular Stereo Depth Reconstruction
  2019/12/1
• Line-based Camera Pose Estimation in Point Cloud of Structured Environments
  2019/12/1
• LiDAR Enhanced Structure-from-Motion
  2019/11/1
• A Stereo Algorithm for Thin Obstacles and Reflective Objects
  2019/10/1
• Autonomous Aerial Cinematography In Unstructured Environments With Learned Artistic Decision-Making
  2019/10/1
• Learning Visuomotor Policies for Aerial Navigation Using Cross-Modal Representations
  2019/9/1
• ALFA: A Dataset for UAV Fault and Anomaly Detection
  2019/7/1
• A Joint Optimization Approach of LiDAR-Camera Fusion for Accurate Dense 3D Reconstructions
  2019/7/1
• Automatic Real-time Anomaly Detection for Autonomous Aerial Vehicles
  2019/7/1
• Towards a Robust Aerial Cinematography Platform: Localizing and Tracking Moving Targets in Unstructured Environments
  2019/4/1
• Can a Robot Become a Movie Director? Learning Artistic Principles for Aerial Cinematography
  2019/4/1
• Improved Generalization of Heading Direction Estimation for Aerial Filming Using Semi-supervised Regression
  2019/3/1
• Monocular and Stereo Cues for Landing Zone Evaluation for Micro UAVs
  2018/12/1
• Joint Point Cloud and Image Based Localization For Efficient Inspection in Mixed Reality
  2018/11/1
• RGB-D SLAM in Dynamic Environments Using Point Correlations
  2018/11/1
• Integrating kinematics and environment context into deep inverse reinforcement learning for predicting off-road vehicle trajectories
  2018/10/1
• A Unified 3D Mapping Framework using a 3D or 2D LiDAR
  2018/10/1
• Open Problems in Robotic Anomaly Detection
  2018/9/1
• Monocular Object and Plane SLAM in Structured Environments
  2018/9/1
• Autonomous drone cinematographer: Using artistic principles to create smooth, safe, occlusion-free trajectories for aerial filming
  2018/8/1
• CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM
  2018/6/1
• Bayesian Active Edge Evaluation on Expensive Graphs
  2017/11/1
• Data-driven Planning via Imitation Learning
  2017/11/1
• Robust Localization of an Arbitrary Distribution of Radioactive Sources for Aerial Inspection
  2017/10/1
• Semantic 3D Occupancy Mapping through Efficient High Order CRFs
  2017/7/1
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  2017/7/1
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