Junbin Yuan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SCOPE: 未知3D環境における視野を考慮した安全ボリューム認証による経路計画
  経路計画2026/8/1

  ロボット搭載の限られた視野センサで、移動前に意図した動作の安全ボリューム全体を観測・検証することを要求し、これをオンラインで認証する経路計画フレームワークSCOPEを提案。未知環境での安全なナビゲーションを実現し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 階段状地形におけるハイブリッドロボットの省エネルギー空陸駆動学習
  強化学習/ハイブリッド移動2026/3/1

  空中と地上の両方を移動できるハイブリッドロボットに対し、エネルギー消費を考慮した強化学習でプロペラ・車輪・チルトサーボを協調制御する単一ポリシーを学習し、シミュレーションと実機で省エネルギー効果を実証した論文。

• 目標運動の不確実性下における長期的な複数目標追跡のための階層的計画法
  追跡計画2025/10/1

  ドローンの視野制約下で複数の動く目標を長期間追跡するため、目標の運動モデルと不確実性伝播を取り入れた階層的計画法を提案し、大規模環境での目標見失いを抑える。

• IA-TIGRIS: オンライン情報経路計画のための漸進的適応サンプリングベースプランナ
  情報経路計画2025/2/1

  リアルタイムの情報収集経路計画をオンラインで実行するため、過去の計画を漸進的に改良しつつ更新される信念マップに適応するサンプリングベースプランナを提案し、シミュレーションと2種類のUAVで有効性を検証した。

• Time-Optimal Path Planning in a Constant Wind for Uncrewed Aerial Vehicles using Dubins Set Classification
  2023/6/1