Jay Patrikar
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- World2Rules: 航空安全ルールを学習するニューロシンボリックフレームワークニューロシンボリック/安全ルール学習2026/3/1
航空の実世界マルチモーダルデータから、安全を司る明示的なルールを学習するニューロシンボリックフレームワークを提案。ニューラルモデルで候補の記号的事実を生成し、帰納論理プログラミングで検証・統合することで、解釈可能で堅牢な一階述語論理ルールを獲得する。
- GrndCtrl: 自己教師あり報酬アライメントによる世界モデルの接地世界モデル2025/12/1
動画世界モデルを幾何・知覚報酬で強化学習的に事後学習し、身体性ナビゲーションで空間的一貫性と安定性を高める手法を提案。
- Co-Me: 視覚幾何Transformerのための信頼度誘導トークン統合効率化2025/11/1
再学習なしで視覚幾何Transformerを高速化するため、軽量な信頼度予測器でトークンを不確実性順に並べ、低信頼トークンを統合する手法を提案。VGGTやPi3で最大21倍超の高速化を実現。
- はさみを持って走るな：VLAモデルは枝刈りで壊れるが回復可能VLA2025/10/1
VLAモデルを枝刈りすると性能が大きく劣化し安全性違反も増えるが、重み空間で密モデルと枝刈りモデルを一度補間して補正項を計算する学習不要の手法GLUESTICKにより、効率を保ちつつ成功率を回復できることを示した。
- ネガティブデータの活用：衝突報告から反事実推論へ、安全な自動運転のための判断支援自動運転2025/9/1
衝突報告を自車視点の言語に正規化し、ログと衝突を統一シーン行動表現に変換して検索可能にすることで、提案行動の妥当性を過去事例から判断する自動運転システムを構築した。
- AutoODD: ブラックボックスモデルにおけるベイズ赤チーム演習によるエージェント監査モデル監査/LLMエージェント2025/9/1
LLMエージェントを活用し、ブラックボックスモデルの失敗モードを探索するテストケースを自動生成して運用設計領域（ODD）を監査するフレームワークを提案。MNISTと航空機の侵入者検知で有効性を実証。
- ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証衝突回避2025/5/1
視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。
- RuleFuser: 模倣学習プランナーへのルール注入による分布シフト下でのロバスト性向上自動運転プランニング2024/5/1
模倣学習ベースの自動運転プランナーに古典的なルールベースプランナーを証拠ベイズ的に統合し、分布外シナリオでの安全性を向上させる手法を提案。
- Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis2023/12/1
- FoundLoc: Vision-based Onboard Aerial Localization in the Wild2023/10/1
- SoRTS: Learned Tree Search for Long Horizon Social Robot Navigation2023/9/1
- Pegasus Simulator: An Isaac Sim Framework for Multiple Aerial Vehicles Simulation2023/7/1
- Learned Tree Search for Long-Horizon Social Robot Navigation in Shared Airspace2023/4/1
- Challenges in Close-Proximity Safe and Seamless Operation of Manned and Unmanned Aircraft in Shared Airspace2022/11/1
- Follow The Rules: Online Signal Temporal Logic Tree Search for Guided Imitation Learning in Stochastic Domains2022/9/1
- AirTrack: Onboard Deep Learning Framework for Long-Range Aircraft Detection and Tracking2022/9/1
- Adaptive Safety Margin Estimation for Safe Real-Time Replanning under Time-Varying Disturbance2021/10/1
- Predicting Like A Pilot: Dataset and Method to Predict Socially-Aware Aircraft Trajectories in Non-Towered Terminal Airspace2021/9/1
- CVaR-based Flight Energy Risk Assessment for Multirotor UAVs using a Deep Energy Model2021/5/1
- In-flight positional and energy use data set of a DJI Matrice 100 quadcopter for small package delivery2021/3/1