Ziyuan Jiao
Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Touch2Robot: 人間のデモンストレーションループにロボットの触覚を統合触覚2026/9/21
人間の手の動きと触覚グローブの計測から、対象ロボットハンドの接触をシミュレーション上で可視化し、デモ中にフィードバックすることで、ロボットへの転移性能とデータ収集効率を向上させるフレームワーク。
- Ego2Robot: 自己中心視点の人間データからのスケーラブルなロボットデータ合成VLA2026/8/1
自己中心視点の人間の操作動画を、行動リターゲティングとロボットアームの視覚合成、品質キュレーションを経てロボット訓練データに変換するスケーラブルなパイプラインを提案し、大規模データセットでVLAモデルの汎化性能を向上させた。
- CAAT: 接触認識アテンションスケーリングと触覚マスキングによるデータ効率的な接触リッチ操作マニピュレーション2026/8/1
視覚と触覚を統合するTransformerベースのポリシーに、接触前後で情報の重みを切り替える接触認識アテンションスケーリングと動的触覚マスキングを導入し、デモからの学習効率と成功率を向上させた。
- DexMani: 人間由来の操作性ガイダンスによる器用な回転操作マニピュレーション2026/8/1
人間のデモから接触条件付きの操作性進化を学習し、それを強化学習のガイドとして用いることで、異なるロボットハンドでの物体回転スキル獲得を可能にするフレームワークを提案した。
- RGB-S: 画像整合型触覚サリエンシによる堅牢な器用操作触覚/操作2026/6/7
視覚が遮蔽された状況でも、触覚センサ位置を画像平面に投影し、力変調ガウス分布で空間的不確実性をモデル化して視覚特徴に統合することで、器用操作の成功率を大幅に向上させる手法を提案した。
- Real2Sim2Real触覚ポリシー学習によるブラインド器用把持触覚/把持/sim2real2026/6/1
実ロボットの触覚データをシミュレータに転写し、触覚のみで多指ハンドのブラインド把持を学習・実機展開する手法を提案。
- HT-Bench: 器用な全手触覚表現のベンチマークと学習 - 自己中心視覚との統合触覚表現学習2026/6/1
触覚センサの多様性を超え、自己中心視覚と全手触覚データを組み合わせた大規模ベンチマークHT-Benchを構築し、触覚表現学習の評価手法とHandTouchエンコーダを提案した。
- 全身移動マニピュレーションのためのスケーラブルな軌道生成マニピュレーション2026/4/1
GPU加速フレームワークAutoMoMaを提案し、移動ベースとアームの運動学を統合したAKRモデリングと並列軌道最適化により、多様な環境・ロボットでの大規模な物理的に有効な軌道データを高速生成する。
- シーングラフ上の探索と逐次マニピュレーションを統合したLLMベース状況再計画マニピュレーション2026/2/1
未知環境でロボットが探索と逐次操作計画を統合するため、シーングラフ上でグラフ編集操作により行動列を生成し、LLMで状況に応じて再計画するフレームワークEPoGを提案。家庭環境タスクで91.3%の成功率を達成。
- TaF-VLA: 力に基づくマニピュレーションのための触覚-力アラインメントVLAモデルVLA2026/1/1
触覚入力を視覚的テクスチャではなく物理的な接触力に結びつけるTaF-Adapterを提案し、1000万件超の触覚-力同期データセットで学習してVLAモデルに統合した。
- 物理制約下で人間の価値観に沿う対話型ロボットVLA2025/8/1
LLMを搭載したロボットが、家庭内タスクを人間の好みと物理的制約の両方を考慮して実行できるよう、人間のフィードバックからの文脈内学習（ICLHF）フレームワークを提案し、ベンチマークで有効性を示した。
- ロボットとシーンの運動学を統合した逐次移動マニピュレーション計画移動マニピュレーション2025/8/1
環境構造を運動学モデルとして取り込み、ロボットとシーンの統合配置空間で計画することで、関節物体を含む長期的な移動マニピュレーションを実現する枠組みを提案した。
- SuperMag: 視覚ベース触覚データを用いた磁気触覚センサの高解像度形状再構成触覚2025/7/1
磁気触覚センサの低解像度問題を、視覚ベース触覚センサの高解像度データで教師あり学習し、条件付きVAEで高解像度形状を推定する手法を提案。
- IKDiffuser: 運動学的木構造のための拡散生成モデルによる逆運動学ソルバ逆運動学2025/6/1
エンドエフェクタ姿勢をトークン列として扱う条件付き拡散モデルにより、任意の運動学的木構造に対する逆運動学を学習・推論する汎用ソルバを提案した。
- PP-Tac: 触覚フィードバックを用いた巧みなロボットハンドによる紙つかみ触覚2025/4/1
高解像度触覚センサを備えた多指ロボットハンドで、紙のような薄くて柔らかい物体を把持するシステムを開発し、87.5%の成功率を達成した。
- モジュール型再構成可能UAVの飛行構造最適化群制御2024/7/1
重さや慣性が異なるモジュール型ドローンの群れを、遺伝的アルゴリズムで過駆動な飛行構造に再構成し、軌道追従精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- 動的環境における逐次全身移動マニピュレーションのための統合プランニング移動マニピュレーション2024/5/1
移動マニピュレータが動的環境で逐次タスクをこなすため、長期影響を考慮したオンラインタスク計画とVKCベースの全身動作計画、MPCによる障害物回避を統合したフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- GPT-4Vを用いた閉ループ型オープンボキャブラリ移動マニピュレーションVLA2024/4/1
GPT-4Vを活用し、未知環境での物体探索と操作を閉ループで行うロボットシステムを提案。実世界の8タスクで成功率を約35%向上させた。
- LLM³: 動作失敗の推論を組み込んだ大規模言語モデルベースのタスク・動作計画マニピュレーション2024/3/1
大規模言語モデルを使ってタスク計画と動作計画を橋渡しし、動作計画の失敗フィードバックをプロンプトで与えて提案を反復改善する、ドメイン非依存のTAMPフレームワークを提案した。
- Get the Ball Rolling: Alerting Autonomous Robots When to Help to Close the Healthcare Loop2023/11/1
- Part-level Scene Reconstruction Affords Robot Interaction2023/7/1
- Sequential Manipulation Planning for Over-actuated Unmanned Aerial Manipulators2023/6/1
- Rearrange Indoor Scenes for Human-Robot Co-Activity2023/3/1
- A Reconfigurable Data Glove for Reconstructing Physical and Virtual Grasps2023/1/1
- Sequential Manipulation Planning on Scene Graph2022/7/1
- Understanding Physical Effects for Effective Tool-use2022/6/1
- Efficient Task Planning for Mobile Manipulation: a Virtual Kinematic Chain Perspective2021/8/1
- Consolidating Kinematic Models to Promote Coordinated Mobile Manipulations2021/8/1
- Synthesizing Diverse and Physically Stable Grasps with Arbitrary Hand Structures using Differentiable Force Closure Estimator2021/4/1
- Reconstructing Interactive 3D Scenes by Panoptic Mapping and CAD Model Alignments2021/3/1