Jiaming Jiang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション触覚表現学習VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Touch2Robot: 人間のデモンストレーションループにロボットの触覚を統合触覚2026/9/21
人間の手の動きと触覚グローブの計測から、対象ロボットハンドの接触をシミュレーション上で可視化し、デモ中にフィードバックすることで、ロボットへの転移性能とデータ収集効率を向上させるフレームワーク。
- CAAT: 接触認識アテンションスケーリングと触覚マスキングによるデータ効率的な接触リッチ操作マニピュレーション2026/8/1
視覚と触覚を統合するTransformerベースのポリシーに、接触前後で情報の重みを切り替える接触認識アテンションスケーリングと動的触覚マスキングを導入し、デモからの学習効率と成功率を向上させた。
- DexMani: 人間由来の操作性ガイダンスによる器用な回転操作マニピュレーション2026/8/1
人間のデモから接触条件付きの操作性進化を学習し、それを強化学習のガイドとして用いることで、異なるロボットハンドでの物体回転スキル獲得を可能にするフレームワークを提案した。
- HT-Bench: 器用な全手触覚表現のベンチマークと学習 - 自己中心視覚との統合触覚表現学習2026/6/1
触覚センサの多様性を超え、自己中心視覚と全手触覚データを組み合わせた大規模ベンチマークHT-Benchを構築し、触覚表現学習の評価手法とHandTouchエンコーダを提案した。
- TaF-VLA: 力に基づくマニピュレーションのための触覚-力アラインメントVLAモデルVLA2026/1/1
触覚入力を視覚的テクスチャではなく物理的な接触力に結びつけるTaF-Adapterを提案し、1000万件超の触覚-力同期データセットで学習してVLAモデルに統合した。