Hangxin Liu
Peking University
収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SEED-UMI: 人間とロボットで外骨格を共有する一対一の器用なデモンストレーションマニピュレーション2026/9/10
人間とロボットが同じ外骨格を装着し、関節エンコーダと手首カメラの計測を共有することで、接触の多いタスクの模倣学習を効率化するフレームワークを提案。
- 適応的視覚言語把持：構成可能な基盤事前知識と汎化可能な把持合成による実現マニピュレーション2026/9/3
本論文は、ロボットハンドの種類に依存せず汎用的に把持を合成できるAdaRoboVLGフレームワークを提案し、物理的把持合成とタスク依存の理解を分離することで、基盤モデルの進歩を直接把持能力の向上に結び付ける手法を示した。
- PRISM：マルチモーダルセンシングを備えた精密で接触豊富な実世界産業スキルデータセットデータセット2026/8/18
産業組立に必要な精密制御や力/トルク、触覚などのマルチモーダルフィードバックを含む、25以上の操作タスクと45時間の遠隔操作デモを収録した大規模データセットを公開した論文。
- AdaReP: モデルミスマッチ下での適応的再計画によるニューラルワールドモデル予測制御モデル予測制御2026/6/1
ニューラルワールドモデルを用いたMPCの再計画頻度を、予測誤差の蓄積と局所感度に基づいてオンラインで適応させる手法を提案し、計算コストを削減しつつ性能を維持する。
- インタラクション推論ベンチマーク（COIN）：推論と身体化インタラクションの融合ベンチマーク/操作2026/4/1
部分観測下での長期的なインタラクション推論を評価する新しいベンチマークCOINを提案し、ロボット操作タスクにおける既存手法の限界を明らかにした。
- ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチヒューマノイド制御2026/4/1
モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。
- シーングラフ上の探索と逐次マニピュレーションを統合したLLMベース状況再計画マニピュレーション2026/2/1
未知環境でロボットが探索と逐次操作計画を統合するため、シーングラフ上でグラフ編集操作により行動列を生成し、LLMで状況に応じて再計画するフレームワークEPoGを提案。家庭環境タスクで91.3%の成功率を達成。
- ECO: ヒューマノイド歩行のためのエネルギー制約付き強化学習最適化歩行2026/2/1
エネルギー消費を報酬から切り離し明示的な不等式制約として扱う制約付き強化学習フレームワークECOを提案し、ヒューマノイドBRUCEで省エネかつ安定した歩行を実現した。
- ヒューマノイド制御における大規模事前学習と効率的ファインチューニングの橋渡し歩行2026/1/1
オフポリシーSACによる大規模事前学習でヒューマノイド歩行を実機ゼロショット展開し、モデルベース手法で新環境に安全にファインチューニングする枠組みを提案。
- ReSPIRe: 未知環境におけるロボット確率探索・追跡のための情報的で再利用可能な信念木探索探索・追跡2025/12/1
未知の雑然とした環境で不正確な事前情報と限られた視野のもと、相互情報量を効率的に近似し階層的粒子構造と再利用可能な信念木探索で目標探索・追跡を行う手法を提案。
- ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化マニピュレーション2025/10/1
階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。
- ロボットとシーンの運動学を統合した逐次移動マニピュレーション計画移動マニピュレーション2025/8/1
環境構造を運動学モデルとして取り込み、ロボットとシーンの統合配置空間で計画することで、関節物体を含む長期的な移動マニピュレーションを実現する枠組みを提案した。
- 物理制約下で人間の価値観に沿う対話型ロボットVLA2025/8/1
LLMを搭載したロボットが、家庭内タスクを人間の好みと物理的制約の両方を考慮して実行できるよう、人間のフィードバックからの文脈内学習（ICLHF）フレームワークを提案し、ベンチマークで有効性を示した。
- SuperMag: 視覚ベース触覚データを用いた磁気触覚センサの高解像度形状再構成触覚2025/7/1
磁気触覚センサの低解像度問題を、視覚ベース触覚センサの高解像度データで教師あり学習し、条件付きVAEで高解像度形状を推定する手法を提案。
- ロボットハンド全体への高解像度触覚埋め込みによる適応的な人間らしい把持触覚2024/12/1
表面の70%に0.1mm解像度の触覚センサを備えた生体模倣ハンドを開発し、生成アルゴリズムと組み合わせることで、動的な実環境での把持性能が触覚なしの場合より大幅に向上することを示した。
- M2Diffuser: 3Dシーンにおけるモバイルマニピュレーションのための拡散ベース軌道最適化モバイルマニピュレーション2024/10/1
ロボット中心の3Dスキャンから移動と操作を統合した全身軌道を拡散モデルで生成し、推論時に物理制約とタスク目的を最適化する手法を提案。20以上のシーンで既存手法を上回り、実機転移も成功。
- MiniTac: ロボット支援低侵襲手術における触診を強化する超小型8mm視覚ベース触覚センサ触覚2024/10/1
ロボット支援低侵襲手術用に、8mm径の超小型視覚ベース触覚センサを開発した。メカノクロミック膜の色変化を内蔵カメラで捉え、表面および深部の腫瘍検出を可能にする。
- M3Bench：3Dシーンにおけるモバイルマニピュレーションの全身動作生成ベンチマークモバイルマニピュレーション2024/10/1
3Dシーンで物体を並べ替える全身動作軌道を生成するモバイルマニピュレーションの新ベンチマークM3Benchを提案し、自動データ生成ツールと物理シミュレーション評価を提供する。
- PR2: 物理・フォトリアルなヒューマノイドテストベッドと競技会でのパイロット研究sim2real2024/9/1
物理シミュレーションとフォトリアルな描画を両立したヒューマノイドロボットのテストベッドPR2を開発し、全国規模の大学ロボット競技会で実証した。
- 多指グリッパへの視覚ベース触覚センサの大規模展開触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサを指の節や掌に複数搭載できるモジュール設計とゼロショット校正法を提案し、3本指グリッパに7個のセンサを実装して接触面全体の触覚知覚を改善した。
- モジュール型再構成可能UAVの飛行構造最適化群制御2024/7/1
重さや慣性が異なるモジュール型ドローンの群れを、遺伝的アルゴリズムで過駆動な飛行構造に再構成し、軌道追従精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- 動的環境における逐次全身移動マニピュレーションのための統合プランニング移動マニピュレーション2024/5/1
移動マニピュレータが動的環境で逐次タスクをこなすため、長期影響を考慮したオンラインタスク計画とVKCベースの全身動作計画、MPCによる障害物回避を統合したフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- CDM-MPC：二足歩行ロボットの跳躍のための統合動的計画・制御フレームワーク歩行2024/5/1
重心角運動量と重心合成剛体慣性の変化を考慮したMPCベースの統合計画・制御フレームワークを提案し、実機ヒューマノイドKUAVOでの跳躍を実現した。
- LLM³: 動作失敗の推論を組み込んだ大規模言語モデルベースのタスク・動作計画マニピュレーション2024/3/1
大規模言語モデルを使ってタスク計画と動作計画を橋渡しし、動作計画の失敗フィードバックをプロンプトで与えて提案を反復改善する、ドメイン非依存のTAMPフレームワークを提案した。
- 音声からアニマトロニクスロボットの表情を駆動する表情生成2024/3/1
線形ブレンドスキニング(LBS)を共通表現として用い、音声入力からアニマトロニクスロボットのリアルな表情をリアルタイム生成する手法を提案した論文。
- ASPIRe: 相互情報量近似を用いた情報に基づく軌道計画による目標探索・追跡目標探索・追跡2024/3/1
限られた視野の雑然環境で移動目標を探索・追跡するため、シグマ点近似で相互情報量を効率的に評価し、適応的粒子フィルタ木で軌道を計画する手法を提案した。
- Aggregating Single-wheeled Mobile Robots for Omnidirectional Movements2023/8/1
- Part-level Scene Reconstruction Affords Robot Interaction2023/7/1
- Probabilistic Visibility-Aware Trajectory Planning for Target Tracking in Cluttered Environments2023/6/1
- Sequential Manipulation Planning for Over-actuated Unmanned Aerial Manipulators2023/6/1
- Rearrange Indoor Scenes for Human-Robot Co-Activity2023/3/1
- A Reconfigurable Data Glove for Reconstructing Physical and Virtual Grasps2023/1/1
- Downwash-aware Control Allocation for Over-actuated UAV Platforms2022/7/1
- Sequential Manipulation Planning on Scene Graph2022/7/1
- Understanding Physical Effects for Effective Tool-use2022/6/1
- Object Gathering with a Tethered Robot Duo2022/1/1
- Efficient Task Planning for Mobile Manipulation: a Virtual Kinematic Chain Perspective2021/8/1
- Consolidating Kinematic Models to Promote Coordinated Mobile Manipulations2021/8/1
- Reconstructing Interactive 3D Scenes by Panoptic Mapping and CAD Model Alignments2021/3/1
- Human-Robot Interaction in a Shared Augmented Reality Workspace2020/7/1
- Joint Inference of States, Robot Knowledge, and Human (False-)Beliefs2020/4/1
- VRGym: A Virtual Testbed for Physical and Interactive AI2019/4/1