Ziyu Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SMP: 物理ベースキャラクター制御のための再利用可能なスコアマッチング動作事前分布
  キャラクター制御2025/12/1

  事前学習済み動作拡散モデルとスコア蒸留サンプリングを活用し、タスクに依存せず再利用可能な動作事前分布を構築する手法を提案。凍結したまま汎用報酬関数として新規ポリシーの学習に再利用でき、スタイル合成も可能。

• Dexbotic: オープンソース視覚-言語-行動ツールボックス
  VLA2025/10/1

  複数のVLAモデルを単一環境で再現・開発できるPyTorchベースのオープンソースツールボックスを提供し、高性能な事前学習済みモデルも公開した。

• 敵対的差分識別器による物理ベースの動作模倣
  動作模倣2025/5/1

  手動設計の報酬関数を使わず、単一の正例から学ぶ敵対的差分識別器で物理シミュレーション上のキャラクターの多様なアクロバティック動作を高精度に模倣する手法を提案。

• 最悪の事態に備える：ICPアルゴリズムのレジリエンス解析のための学習ベース敵対的攻撃
  SLAM/位置推定2024/3/1

  LiDAR点群に対する学習ベースの最悪ケース攻撃により、ICPアルゴリズムの脆弱な場所を事前に特定する手法を提案した。

• Pointing the Way: Refining Radar-Lidar Localization Using Learned ICP Weights
  2023/9/1