Daniil Lisus
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Dr-LiSA: レーダー・LiDARスキャンの直接位置合わせによるSE(3)自己位置推定自己位置推定2026/9/22
LiDAR地図からレーダー観測を予測する学習モデルを用い、レーダー強度画像をSE(3)で直接位置合わせする初の手法を提案し、従来の平面推定を上回る精度を実現した。
- スピニングレーダのドップラー速度計測は車両検出・追跡を改善するか？自動運転知覚2026/9/17
スピニングFMCWレーダのドップラー速度情報が車両検出・追跡に与える影響を調査し、ドップラー歪み補正と速度事前分布により検出精度と追跡精度が向上することを示した。
- 直接レーダー教示＆再現：スピニングレーダーによるナビゲーションナビゲーション2026/9/15
スピニングレーダーの生スキャンを直接利用し局所マップと組み合わせることで、オンロード・オフロード両環境で高精度な自己位置推定と閉ループ自律走行を実現した。
- Dr-BA: 直接レーダーバンドル調整と位置特定のための分離最適化位置推定2026/5/1
2Dスピニングレーダの強度画像に直接作用する初のレーダーバンドル調整フレームワークを提案し、ポーズ推定とマッピングを分離して効率的に解くことで、高精度な地図構築とレーダーのみによる位置特定を実現した。
- 3DRO: 2Dイメージングレーダーとジャイロスコープを用いたライダーレベルのSE(3)直接レーダーオドメトリオドメトリ2026/4/1
2Dイメージングレーダーとジャイロスコープを組み合わせて、SE(3)の自己運動推定を行うレーダーオドメトリ手法を提案し、大規模データセットでライダー並みの精度を実証した。
- Boreas Road Trip: 難路におけるマルチセンサ自動運転データセット自動運転データセット2026/2/1
多様で困難な道路環境を走行した643km分のマルチセンサ自動運転データセットを構築し、既存のオドメトリ・自己位置推定手法が単純環境に過適合していることを示した。
- 自動運転におけるオドメトリ研究はまだ必要か？オドメトリ2025/5/1
車輪エンコーダとジャイロの直接積分という最も単純なオドメトリが、低計算コストで最先端のレーダー慣性オドメトリを上回ることを示し、さらなる研究の必要性を問い直した。
- DRO: ドップラー情報を活用した直接法レーダーオドメトリレーダーオドメトリ2025/4/1
回転式FMCWレーダーの全強度情報を直接用いてスキャン・トゥ・ローカルマップ位置合わせを行い、運動とドップラー歪みを考慮したSE(2)オドメトリを提案。ドップラー速度が観測可能な変調では追加制約で精度を高め、250km超の走行データで検証した。
- バランスの取れたローカリゼーション：LiDAR位置推定の効率化に向けたオドメトリと地図マッチングのトレードオフ自己位置推定2025/3/1
LiDAR位置推定において、軽量なオドメトリ推定器と地図マッチングの頻度制御を組み合わせ、計算効率と精度のトレードオフを実走行データで評価した。
- 2Fast-2Lamaa: 連続距離場を用いた大規模LiDAR慣性自己位置推定とマッピングSLAM2024/10/1
LiDARとIMUを統合し、連続距離場マップを用いて大規模環境でのオドメトリ・マッピング・自己位置推定を高精度に行うフレームワークを提案。
- 細部へのこだわり：レーダーオドメトリのための点群抽出器の系統的比較レーダーオドメトリ2024/9/1
自動運転環境におけるFMCWレーダーの点群抽出器13種を、公開道路約176kmのデータで比較し、最も単純で高速なK-strongestが平均より13.59%・24.94%優れることを示した。
- スピニングレーダオドメトリにおけるドップラー速度計測の有用性レーダオドメトリ2024/4/1
商用スピニングFMCWレーダのファームウェアを三角周波数変調に改変し、連続方位から動径ドップラー速度を抽出して自己速度推定に活用、幾何学的に厳しい環境でもオドメトリ精度を向上させた。
- 最悪の事態に備える：ICPアルゴリズムのレジリエンス解析のための学習ベース敵対的攻撃SLAM/位置推定2024/3/1
LiDAR点群に対する学習ベースの最悪ケース攻撃により、ICPアルゴリズムの脆弱な場所を事前に特定する手法を提案した。
- Toward Certifying Maps for Safe Registration-based Localization Under Adverse Conditions2023/9/1
- Pointing the Way: Refining Radar-Lidar Localization Using Learned ICP Weights2023/9/1
- Towards Open World NeRF-Based SLAM2023/1/1
- Know What You Don't Know: Consistency in Sliding Window Filtering with Unobservable States Applied to Visual-Inertial SLAM (Extended Version)2022/12/1
- Heading Estimation Using Ultra-Wideband Received Signal Strength and Gaussian Processes2021/9/1