Johann Laconte

INRAE

収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を操る：単一軌道中心関節ロボットのための有限支持運動モデル
  モデルベース制御2026/9/20

  中心関節式車両の運動予測において、横滑り抵抗を考慮した有限支持二次モデルを提案し、実世界実験で従来モデルより高精度な予測を実現した。

• 地面を追う：農業環境におけるロボット起因の土壌変形のオンラインLiDAR同定
  土壌認識ロボティクス2026/9/14

  LiDAR観測からロボット走行による土壌変形をオンラインで推定する枠組みを提案し、物理的解釈可能な低次元モデルで土壌状態を継続的に表現する。

• 障害物が曲がるとき：フィールドロボティクスにおける植生変形のモデル化
  フィールドロボティクス2026/8/26

  ロボットが植生と接触する際の変形を、ロボットに依存しない植生固有の機械的特性として推定し、植生を考慮したナビゲーションを実現する手法を提案した論文。

• 四足ロボットの斜面歩行におけるエネルギー予測
  四足歩行2026/3/1

  四足ロボットの野外でのエネルギー消費を、傾斜角と進行方向に基づく簡易モデルで予測する手法を提案し、実地検証でその有効性を示した論文。

• 農作業ロボットのオフセット点追従のための予測制御戦略
  農業ロボット/予測制御2026/3/1

  アッカーマン型農業車両を対象に、装着した作業機を剛体オフセット点として明示的にモデル化し、横滑りやてこの腕効果を考慮した閉形式予測制御を提案。実機実験で追従誤差を大幅に低減した。

• CropCraft: 農業ロボティクスシミュレーションのための手続き型仮想世界生成器
  sim2real2025/11/1

  BlenderとPythonで構築されたオープンソースの手続き型世界生成ツールで、YAML設定から多様な農地環境を生成し、Gazeboに取り込んで作物・雑草のセグメンテーション学習などに活用できる。

• 局所化が失敗する時と場所：変化する環境におけるICPの分析
  SLAM/位置推定2025/7/1

  2025年2月から4月にかけて毎週収集した短期多時期データセットを用い、動的屋外環境でのICP（Point-to-PointとPoint-to-Plane）の位置合わせ精度を評価し、Point-to-Planeがより安定で正確であることを示した。

• 力を感じる：非構造化植生下のナビゲーションのための繊細な物理ベース走行可能性センサ
  触覚2025/7/1

  ロボットが植生から受ける押し返し力を直接計測するセンサを開発し、微妙な力の変化を実験で検証した。この力ベースの指標はナビゲーション判断や学習アルゴリズムの基盤となる。

• 理論から実践へ：農業ロボティクスにおけるオフセット点追従の最適手法の同定
  農業ロボティクス2025/6/1

  農業ロボットの作業機の基準点を対象とした予測制御戦略を提案し、旋回時のオーバーシュートを抑制して追従性能を向上させる。

• 農業ロボティクスにおけるオフセット点追従のための新規制御戦略
  農業ロボティクス2025/3/1

  農業ロボットにおいて、車両中心ではなく作業機上のオフセット点を目標軌道に追従させるための2つの制御手法を提案し、実機実験で従来法の限界と提案法の有効性を検証した。

• 気圧センサでICPを強化：3Dマップの一貫性向上
  SLAM2024/10/1

  気圧高度計の制約をICPに統合し、縦坑などで問題となる重力方向のドリフトを84%削減して3D SLAMの精度を高める手法を提案。

• 農業ロボティクスにおける衝突を考慮した走行可能性解析
  走行可能性解析2024/10/1

  LiDARとマルチスペクトルカメラで3Dスペクトルマップを構築し、植物などの変形可能な障害物との安全な衝突を判定する物理ベースの走行可能性評価手法を提案した。

• 農業ロボットのエネルギー消費をより深く理解するために
  農業ロボット2024/10/1

  自動化された農業トラクターの一年間の作業データを分析し、速度・作業種別とエネルギー消費の間に単純ではない相関があることを明らかにした。

• 氷河のムーラン（縦穴）の3Dマッピング：課題と教訓
  フィールドロボティクス2024/4/1

  カスタムLiDAR慣性マッピング装置を用いてアサバスカ氷河の氷河ムーランを計測し、その展開で得られた知見とロボティクスが克服すべき課題を報告したフィールドレポート。

• 最悪の事態に備える：ICPアルゴリズムのレジリエンス解析のための学習ベース敵対的攻撃
  SLAM/位置推定2024/3/1

  LiDAR点群に対する学習ベースの最悪ケース攻撃により、ICPアルゴリズムの脆弱な場所を事前に特定する手法を提案した。

• Saturation-Aware Angular Velocity Estimation: Extending the Robustness of SLAM to Aggressive Motions
  2023/10/1
• Risk-Aware Navigation for Mobile Robots in Unknown 3D Environments
  2023/9/1
• Toward Certifying Maps for Safe Registration-based Localization Under Adverse Conditions
  2023/9/1
• Pointing the Way: Refining Radar-Lidar Localization Using Learned ICP Weights
  2023/9/1
• Need for Speed: Fast Correspondence-Free Lidar-Inertial Odometry Using Doppler Velocity
  2023/3/1
• Extrinsic calibration for highly accurate trajectories reconstruction
  2022/10/1
• On the Importance of Quantifying Visibility for Autonomous Vehicles under Extreme Precipitation
  2022/9/1
• Kilometer-scale autonomous navigation in subarctic forests: challenges and lessons learned
  2021/11/1
• Dynamic Lambda-Field: A Counterpart of the Bayesian Occupancy Grid for Risk Assessment in Dynamic Environments
  2021/3/1
• A Novel Occupancy Mapping Framework for Risk-Aware Path Planning in Unstructured Environments
  2020/11/1
• Improving the Iterative Closest Point Algorithm using Lie Algebra
  2020/10/1
• Evaluation of Skid-Steering Kinematic Models for Subarctic Environments
  2020/4/1
• Lambda-Field: A Continuous Counterpart of the Bayesian Occupancy Grid for Risk Assessment
  2019/3/1
• Geometry Preserving Sampling Method based on Spectral Decomposition for 3D Registration
  2018/10/1
• Lidar Measurement Bias Estimation via Return Waveform Modelling in a Context of 3D Mapping
  2018/10/1