Michael Taylor

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SMP: 物理ベースキャラクター制御のための再利用可能なスコアマッチング動作事前分布
  キャラクター制御2025/12/1

  事前学習済み動作拡散モデルとスコア蒸留サンプリングを活用し、タスクに依存せず再利用可能な動作事前分布を構築する手法を提案。凍結したまま汎用報酬関数として新規ポリシーの学習に再利用でき、スタイル合成も可能。

• 多用途・大規模・高速なテラメカニクスシミュレーションのための物理ベース連続体モデル
  sim2real2025/7/1

  SPHを基盤とした物理ベースのテラメカニクスモデルChrono::CRMを提案し、掘削や走行を実験とDEMと比較検証した。GPU加速とアクティブ領域により最大10km・1億粒子の大規模地形を対話的速度で扱える。

• 敵対的差分識別器による物理ベースの動作模倣
  動作模倣2025/5/1

  手動設計の報酬関数を使わず、単一の正例から学ぶ敵対的差分識別器で物理シミュレーション上のキャラクターの多様なアクロバティック動作を高精度に模倣する手法を提案。

• 深層強化学習を用いた高自由度ロボットアームによる太陽エネルギー追跡の最大化
  ロボティクス/太陽追跡2024/11/1

  太陽追跡の失敗を防ぐため、太陽の物体性を正則化する枠組みを提案し、高自由度ロボットアームで屋外環境における追跡の堅牢性と柔軟性を向上させた。

• Learning Bipedal Robot Locomotion from Human Movement
  2021/5/1