Ziwon Yoon
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 流動性斜面における足場操作による二足歩行の堅牢化歩行2026/7/1
この論文は、粒状斜面での二足歩行ロボットの性能を、足の爪（cleat）の間隔を調整して地面の変形を制御することで向上させる方法を研究したものです。適切な間隔により、最大30度の斜面での歩行が可能になることを示しました。
- STATE-NAV: 不整地における二足歩行ナビゲーションのための安定性を考慮した走破性推定歩行2025/6/1
Transformerで二足歩行の不安定性を不確実性付きで予測し、安定性を考慮した走破性推定とリスク対応ナビゲーションを実現した研究。
- 不整地対応モデル予測制御による人型・飛行ロボット協調の捜索救助群制御2024/9/1
人型ロボットとドローンのチームで捜索救助を行うため、地形の起伏をガウス過程で学習し、不整地を安全に移動する経路を生成するモデル予測制御と、scLTLに基づくタスク割り当てを組み合わせた計画手法を提案した。