Abdulaziz Shamsah
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行ヒューマノイド群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 感情を考慮した二足歩行ロボットの社会ナビゲーションのための深層強化学習フレームワーク歩行2025/3/1
二足歩行ロボットが感情を含む社会的な環境で安全に歩行できるよう、LiDARグリッドマップから感情的不快感領域などを抽出し、深層強化学習で軌道計画を行うフレームワークを提案した。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- 不整地対応モデル予測制御による人型・飛行ロボット協調の捜索救助群制御2024/9/1
人型ロボットとドローンのチームで捜索救助を行うため、地形の起伏をガウス過程で学習し、不整地を安全に移動する経路を生成するモデル予測制御と、scLTLに基づくタスク割り当てを組み合わせた計画手法を提案した。
- ソーシャルゾノトープネットワークとモデル予測制御による社会的に受容される二足歩行ロボットナビゲーション歩行2024/6/1
歩行者との相互影響を考慮し、歩行者の将来到達可能領域とロボット自身の社会的に受容される到達可能領域をゾノトープとして予測するニューラルネットワークSZNを提案し、MPCと統合して二足歩行ロボットDigitの足取り計画を行うフレームワークを実現した。
- 不確実な起伏地形における二足歩行の安全なナビゲーション：地形マッピングと歩行安定性の統合歩行2024/3/1
不確実な起伏地形での二足歩行ロボットのナビゲーションのため、地形の高さをGP回帰で学習し、運動偏差も考慮した階層的なサンプリングベースプランナを提案。MuJoCo上のDigitで有効性を検証した。
- ゾノトープベースニューラルネットワークを用いた二足歩行ソーシャルナビゲーションのリアルタイムモデル予測制御歩行2024/3/1
歩行者予測ネットワークと自己エージェントソーシャルネットワークをゾノトープで表現し、モデル予測制御と統合して二足歩行ロボットDigitの群衆環境での衝突回避経路計画を実現した。
- Socially Acceptable Bipedal Navigation: A Signal-Temporal-Logic- Driven Approach for Safe Locomotion2023/10/1
- Integrated Task and Motion Planning for Safe Legged Navigation in Partially Observable Environments2021/10/1
- Towards Safe Locomotion Navigation in Partially Observable Environments with Uneven Terrain2020/9/1