Jesse Jiang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不整地対応モデル予測制御による人型・飛行ロボット協調の捜索救助
  群制御2024/9/1

  人型ロボットとドローンのチームで捜索救助を行うため、地形の起伏をガウス過程で学習し、不整地を安全に移動する経路を生成するモデル予測制御と、scLTLに基づくタスク割り当てを組み合わせた計画手法を提案した。

• 時相論理と強化学習を統合したマルチタスク跳躍ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/7/1

  線形時相論理で与えられた必須の目標達成タスクと、報酬関数で表される任意の探索タスクを同時にこなす跳躍ロボットのナビゲーション手法を提案し、動力学の不確かさに対処する統合制御ポリシーを導出した。

• 不確実な起伏地形における二足歩行の安全なナビゲーション：地形マッピングと歩行安定性の統合
  歩行2024/3/1

  不確実な起伏地形での二足歩行ロボットのナビゲーションのため、地形の高さをGP回帰で学習し、運動偏差も考慮した階層的なサンプリングベースプランナを提案。MuJoCo上のDigitで有効性を検証した。