Daniel I. Goldman
Georgia Institute of Technology
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ムカデの水面遊泳とそのロボフィジカルモデルロコモーション2026/9/22
ムカデが直接波で水面を泳ぐことを発見し、多脚ロボットモデルで脚の形態と剛性、体波方向、脚の協調が遊泳性能に与える影響を解析した。
- 粒状地形における地形適応型ヒューマノイド歩行の学習歩行2026/9/9
3次元抵抗力理論に基づく物理的に正確な粒状接触モデルを構築し、教師-生徒強化学習とVAEによる地形エンコードで、未知の粒状地形にも適応できるヒューマノイド歩行制御器を実現した。
- モーフィングMILR：複雑環境での機動のための転がり関節を備えたケーブル駆動の無脚ロボットの設計と制御無脚ロボット2026/7/1
ケーブル駆動で体の形態とコンプライアンスを再構成できる無脚ロボットを提案し、横波運動やサイドワインディングなど多様な移動モードを単一システムで実現した。
- 流動性斜面における足場操作による二足歩行の堅牢化歩行2026/7/1
この論文は、粒状斜面での二足歩行ロボットの性能を、足の爪（cleat）の間隔を調整して地面の変形を制御することで向上させる方法を研究したものです。適切な間隔により、最大30度の斜面での歩行が可能になることを示しました。
- 三次元水中障害物環境における波動推進ロボットの移動水中ロボティクス2026/6/1
水中に障害物が散在する環境で、柔軟な体を持つ細長いロボットが、体のコンプライアンス制御と深度調整により、障害物を回避・回復しながら前進する手法を提案した。
- 多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ触覚/多脚ロボット2026/3/1
多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。
- 幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画歩行2026/2/1
幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。
- 先端伸長型ロボットアンカーのテラダイナミクスと設計ロボットアンカー/テラダイナミクス2025/11/1
根の伸長機構を模した先端伸長型アンカーについて、土壌力学を解析し、抜去力対挿入力の比を高める設計指針を導出、300gの柔軟ロボットアンカーを開発した。
- オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート歩行2025/10/1
線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。
- 過減衰環境における柔軟体の最適遊泳遊泳/柔軟ロボット2025/10/1
関節に直列ばねを導入した柔軟な3リンク遊泳体を幾何学的力学でモデル化し、最大変位を得る制御戦略を最適化、ケーブル駆動ロボットで粒状媒体中の性能を実証した。
- 幾何学的に凝集する粒状媒体のロボットによる掘削と操作マニピュレーション2025/7/1
U字型粒子からなる絡み合い粒状媒体をロボットが掘削・運搬・堆積するためのロボ物理モデルを開発し、初期圧縮状態が運搬質量を最大75%変化させることを示した。
- 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御歩行2025/6/1
脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。
- 限られたセンシング環境下での耐故障性マルチロボット協調群制御2025/5/1
閉鎖空間で故障したロボットを物理的接触により能動的に押しのけ、集団作業を継続する「Active Contact Response」手法を提案し、協調掘削タスクで有効性を示した。
- 衝突を介した閉鎖環境集団における詰まり回避の学習：タスク遂行型アクティブマターに向けて群制御2025/5/1
狭いトンネル内でペレットを掘り出すロボット群に、衝突に基づいて方向転換確率を適応させる局所学習を導入し、詰まりの解消と作業効率の向上が自然に創発することを示した。
- 触覚センシングによる多脚細長ロボットの垂直障害物踏破歩行2025/4/1
触覚アンテナと足裏接触センサーを組み合わせ、体の上下うねりを動的に調整することで、多脚細長ロボットが自分の身長の5倍までの障害物を登れるようにした研究。
- 衝突が誘起する形状変化ロボットペアの結合と輸送群制御2025/4/1
形状変化ロボットが衝突を介して自発的にペアを形成し、長距離を移動する現象を実験とシミュレーションで解明した。
- 確率的アプローチによるフィードバック制御で多脚ロボットの不整地歩行を改善歩行2024/11/1
多脚ロボットが不整地を速く歩けるよう、生体模倣の縦方向の体幹波動と接地パターンに基づくフィードバック制御を提案し、実験と確率モデルで有効性を示した。
- 体幹のうねり波を変調させる多脚長尺ロボットの操舵多脚ロボット2024/10/1
ムカデ型多脚ロボットの旋回を、体幹の進行波2つの重ね合わせで実現し、理論予測とロボット実験で検証した。
- 起伏に富んだ地形における多脚ロボットの性能を高める学習制御多脚ロボット/強化学習2024/9/1
MuJoCoシミュレータ上で強化学習を用い、多脚ロボットの体の水平・垂直うねりと脚の踏み出しをリアルタイム調整する制御則を開発し、実機実験で線形制御より30〜50%の速度向上を達成した。
- AquaMILR+：複雑な水中地形を航行するための非係留型無肢ロボットの設計水中ロボット2024/9/1
ウナギやウミヘビの遊泳と浮き袋を模した機構を備え、複雑な水中環境を自律的に泳ぎ回れる非係留型の無肢ロボットを開発した。
- AquaMILR: 機械的知能が複雑な流体環境における波動運動ロボットの制御を簡素化する水中ロボット/波動運動2024/7/1
水上を波動遊泳する無索状の手足なしロボットを開発し、受動的な体の柔軟性（機械的知能）とケーブル張力フィードバックによるリアルタイム制御を組み合わせることで、障害物の多い流体環境でも開ループ制御で遊泳できることを示した。
- Learning manipulation of steep granular slopes for fast Mini Rover turning2023/10/1
- Robust self-propulsion in sand using simply controlled vibrating cubes2023/9/1
- Anisotropic body compliance facilitates robotic sidewinding in complex environments2023/9/1
- Multi-legged matter transport: a framework for locomotion on noisy landscapes2023/5/1
- Mechanical Intelligence Simplifies Control in Terrestrial Limbless Locomotion2023/4/1
- Gait design for limbless obstacle aided locomotion using geometric mechanics2023/2/1
- Geometry of contact: contact planning for multi-legged robots via spin models duality2023/2/1
- Generalized Omega Turn Gait Enables Agile Limbless Robot Turning in Complex Environments2022/2/1
- A robophysical model of spacetime dynamics2022/2/1
- A general locomotion control framework for multi-legged locomotors2021/12/1
- Low rattling: A predictive principle for self-organization in active collectives2021/1/1
- Reconstruction of Backbone Curves for Snake Robots2020/12/1
- Programming Active Cohesive Granular Matter with Mechanically Induced Phase Changes2020/9/1
- Field-mediated locomotor dynamics on highly deformable surfaces2020/4/1
- Locomoting robots composed of immobile robots2018/2/1
- The dynamics of scattering in undulatory active collisions2017/12/1
- Phototactic Supersmarticles2017/11/1
- A review on locomotion robophysics: the study of movement at the intersection of robotics, soft matter and dynamical systems2016/2/1
- Lift-off dynamics in a simple jumping robot2012/8/1