Junnosuke Kamohara

Georgia Institute of Technology

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒状地形における地形適応型ヒューマノイド歩行の学習
  歩行2026/9/9

  3次元抵抗力理論に基づく物理的に正確な粒状接触モデルを構築し、教師-生徒強化学習とVAEによる地形エンコードで、未知の粒状地形にも適応できるヒューマノイド歩行制御器を実現した。

• 流動性斜面における足場操作による二足歩行の堅牢化
  歩行2026/7/1

  この論文は、粒状斜面での二足歩行ロボットの性能を、足の爪（cleat）の間隔を調整して地面の変形を制御することで向上させる方法を研究したものです。適切な間隔により、最大30度の斜面での歩行が可能になることを示しました。

• 強化学習で適応化したモデル予測制御による不整地二足歩行
  歩行2025/9/1

  単剛体力学に基づくMPCの力学・遊脚制御・歩容周波数を強化学習でパラメータ化し、階段や滑りやすい不整地での二足歩行を頑健化した。

• 月面ローバーシミュレーションのためのグローサーホイールによる地形変形モデリング
  sim2real2024/8/1

  車輪と月面レゴリスの接触力を用いた回帰モデルで地形の変形を再現し、走行痕をリアルタイムに描画する変形エンジンを月面シミュレータに統合した。

• OmniLRS: A Photorealistic Simulator for Lunar Robotics
  2023/9/1