Zitao Zhang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
HRIデザインマニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未来のHRIデザイン研究におけるモジュール式共同設計の位置づけHRIデザイン2026/2/1
モジュール性をデザインの媒体として捉え、長期の人間-ロボット関係を共同設計で議論可能にする研究プログラムを提示し、PAS（個人化・適応性・持続可能性）の視点を提唱する。
- 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応マニピュレーション2025/9/1
訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。
- グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシーマニピュレーション2025/2/1
ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。
- 環境変化に適応するネズミ型ロボットの強化学習による歩行生成歩行2024/3/1
小型四足ロボットNeRmoの限られたセンサ情報からフーリエ変換に基づく特徴抽出を行い、多機能報酬設計により坂道・階段・螺旋階段など異なる地形で適応的な歩行を生成する強化学習手法を提案した。
- 軟体脊椎の側屈によるラットロボットの動的バランス最適化歩行2024/3/1
軟体アクチュエータ脊椎を備えたラットロボットにおいて、トロット歩容中の脊椎側屈が重心と支持領域の関係に与える影響をモデル化し、バランスを改善する制御器を開発した。