Yirui Zhou
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応マニピュレーション2025/9/1
訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。
- 閉ループコード生成と漸進的少数ショット適応による身体性長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
LLMが低レベル方策を使わずに実行可能なコード計画を閉ループで生成し、RGB-Dフィードバックで再計画することで、多様な長期タスクを高精度に遂行するフレームワークを提案。
- グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシーマニピュレーション2025/2/1
ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。
- 自動運転経路計画のための残差連鎖予測経路計画2024/4/1
自動運転の経路計画において、時系列的な依存関係を考慮した新しい損失関数「Residual Chain Loss」を提案し、従来の挙動クローニングが抱える分布シフト問題を計算コスト増なしに改善した。