Liangyu Dong

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応
  マニピュレーション2025/9/1

  訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。

• グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/2/1

  ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。