Yuan Meng
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VidAct: 物体中心の3D認識で野生動画からマニピュレーションを学習マニピュレーション2026/9/29
単眼の実世界動画から物体メッシュと運動を再構成し、残差軌道転移と物体中心の3D点群予測を組み合わせて、ゼロショットで実機展開可能なマニピュレーションポリシーを学習するフレームワーク。
- メタ強化学習における知識再利用フレームワークメタ強化学習2026/6/16
メタ強化学習で、単純化したエージェントで学習したタスク知識を異なる形態のエージェントに転移するフレームワークを提案し、追従誤差を大幅削減しデータ効率を向上させた。
- ElegantVLA: 効率的な視覚言語行動モデルのための思考タイミング学習VLA2026/5/1
VLAモデルの計算コストを削減するため、制御ステップごとに計算量を動的に調整するプラグイン型の位相適応推論フレームワークを提案。
- 見えざるものを夢見る：ワールドモデル正則化拡散ポリシーによる分布外ロバスト性の実現ロバスト制御/拡散ポリシー2026/3/1
拡散ポリシーにワールドモデルを統合し、分布外の外乱時に視覚入力を捨てて内部の想像（予測ダイナミクス）で制御を継続する手法を提案。MetaWorldや実世界で高い成功率を達成。
- DECO: 触覚アダプタを備えた双腕巧み操作のための分離型マルチモーダル拡散トランスフォーママニピュレーション2026/2/1
視覚・固有感覚・触覚を分離した条件付け経路で統合する拡散トランスフォーマDECOを提案し、双腕巧み操作の触覚データセットDECO-50を公開。実機実験で成功率72.25%を達成し、触覚アダプタが複雑な接触タスクで20%向上。
- Sparse ActionGen: リアルタイム枝刈りによる拡散ポリシーの高速化拡散ポリシー2026/1/1
拡散ポリシーの多段ノイズ除去を、観測に応じて動的に枝刈り・キャッシュ再利用することで最大4倍高速化し、リアルタイム制御を可能にした手法。
- 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応マニピュレーション2025/9/1
訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。
- RobotDancing: 残差行動強化学習によるロバストな長時間ヒューマノイド動作追従ヒューマノイド動作追従2025/9/1
参照動作に対する残差関節目標を強化学習で予測し、参照とロボットの動力学の不一致を補償することで、ヒューマノイドの長時間・高ダイナミックな動作追従を実現した。
- 身体性エージェントと共に成長する：長期的マニピュレーションスキルのための人間参加型生涯コード生成フレームワークマニピュレーション2025/9/1
人間の修正を再利用可能なスキルとして記憶し、検索拡張生成で動的に再利用する人間参加型フレームワークを提案。長期的なロボットマニピュレーションタスクの成功率と効率を大幅に改善した。
- 空間ポリシー：空間認識モデリングと推論による視覚運動ロボット操作の誘導マニピュレーション2025/8/1
空間認識能力を欠く既存の視覚中心階層型モデルを改善するため、空間条件付き動画生成とフロー型行動予測、空間推論フィードバックを統合した操作フレームワークを提案し、23タスクで大幅な性能向上を達成した。
- 拡散ポリシー高速化のためのブロック単位適応キャッシュVLA2025/6/1
拡散ポリシーの推論を、ブロック単位で中間特徴を適応的にキャッシュ・再利用することで、学習不要で高速化する手法を提案。
- ロボット長期的強化学習における事前学習済みベイズノンパラメトリック知識事前分布強化学習2025/3/1
ディリクレ過程混合モデルを用いて多様なスキルをノンパラメトリックに事前学習し、長期的なロボット操作タスクの強化学習を効率化する手法を提案した。
- 閉ループコード生成と漸進的少数ショット適応による身体性長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
LLMが低レベル方策を使わずに実行可能なコード計画を閉ループで生成し、RGB-Dフィードバックで再計画することで、多様な長期タスクを高精度に遂行するフレームワークを提案。
- グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシーマニピュレーション2025/2/1
ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。
- Bridging Language and Action: A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation2023/12/1
- Contact-aware Shaping and Maintenance of Deformable Linear Objects With Fixtures2023/7/1