Kai Huang

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hy-Embodied-0.5-VLA：視覚言語行動モデルから実世界ロボット学習スタックへ
  VLA2026/6/1

  データ収集からモデル設計、事前学習、微調整、強化学習、実機展開までを含むロボット学習の全スタックを備えたエンドツーエンドシステムを提案した論文。

• UniDWM: 多面的表現学習による統合運転世界モデル
  自動運転/世界モデル2026/2/1

  運転環境の幾何・見た目・動きをまとめて学習し、知覚・予測・計画を一貫して行える統合的な世界モデルを提案した論文。

• E-Navi: リソース制約下のUAV向け環境適応型ナビゲーション
  ナビゲーション2025/12/1

  環境の複雑さを定量化し、地図解像度と実行頻度を動的に調整することで、計算資源が限られたUAVでも適応的に飛行できるナビゲーションシステムを提案した。

• 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応
  マニピュレーション2025/9/1

  訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。

• 眼科手術における視線方向の安定追跡
  視線追跡/手術ロボット2025/7/1

  機械学習と従来アルゴリズムを組み合わせ、ランドマーク不要で照明や影の変化に頑健な虹彩検出・視線推定手法を提案し、眼科手術ロボットの制御精度を実証した。

• EANS：環境適応型ナビゲーション戦略によるUAVのエネルギー消費削減
  ナビゲーション2025/6/1

  UAVのナビゲーション戦略を環境変化に応じて動的に調整し、エネルギー消費を削減する手法を提案。HILシミュレーションと実機実験でベースライン比3.2倍/2.6倍のミッション時間改善、2.4倍/1.6倍のエネルギー改善を達成。

• GaussianFusion: ガウス表現によるマルチセンサフュージョンを用いたエンドツーエンド自動運転
  自動運転/マルチセンサフュージョン2025/6/1

  自動運転向けに、シーン全体に配置した2Dガウシアンを中間表現として複数センサの情報を統合し、軌道計画まで一貫して行うエンドツーエンド手法を提案した論文。

• グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/2/1

  ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。

• 都市部におけるUAV配送のスケジューリングと管理のためのリアルタイムシステム
  群制御2024/12/1

  都市物流向けに「空港-荷降ろしステーション」モデルに基づくリアルタイムな群スケジューリング・管理システムを提案し、AGV・UAV・地上スタッフの協調スキームを実装して実用性を検証した。

• エッジからエッジへ：マルチロボットシステムのための流れに着想を得たスケジューリングプランナ
  群制御2024/9/1

  障害物の多い環境で多数のロボットを地図の端から端へ効率的に移動させるため、ネットワークフロー最適化に着想を得たリアルタイムスケジューリング手法を提案し、10機のドローン飛行で実証した。

• LOG-LIO2: 不確かさを効率的に解析するLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM/オドメトリ2024/5/1

  入射角や表面特性も考慮した点の不確かさモデルを提案し、固有値・固有ベクトルの増分ヤコビアンで伝播を高速化してO(n)からO(1)に削減、LIOシステムに統合した。

• 環境変化に適応するネズミ型ロボットの強化学習による歩行生成
  歩行2024/3/1

  小型四足ロボットNeRmoの限られたセンサ情報からフーリエ変換に基づく特徴抽出を行い、多機能報酬設計により坂道・階段・螺旋階段など異なる地形で適応的な歩行を生成する強化学習手法を提案した。

• 軟体脊椎の側屈によるラットロボットの動的バランス最適化
  歩行2024/3/1

  軟体アクチュエータ脊椎を備えたラットロボットにおいて、トロット歩容中の脊椎側屈が重心と支持領域の関係に与える影響をモデル化し、バランスを改善する制御器を開発した。

• N$^{3}$-Mapping: Normal Guided Neural Non-Projective Signed Distance Fields for Large-scale 3D Mapping
  2024/1/1
• Bridging Language and Action: A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
  2023/12/1
• EyeLS: Shadow-Guided Instrument Landing System for Intraocular Target Approaching in Robotic Eye Surgery
  2023/11/1
• LOG-LIO: A LiDAR-Inertial Odometry with Efficient Local Geometric Information Estimation
  2023/7/1
• LIMOT: A Tightly-Coupled System for LiDAR-Inertial Odometry and Multi-Object Tracking
  2023/5/1
• Meta-Reinforcement Learning Based on Self-Supervised Task Representation Learning
  2023/5/1
• Language-Conditioned Imitation Learning with Base Skill Priors under Unstructured Data
  2023/5/1
• Safety Guaranteed Manipulation Based on Reinforcement Learning Planner and Model Predictive Control Actor
  2023/4/1
• Meta-Reinforcement Learning via Language Instructions
  2022/9/1
• ColibriDoc: An Eye-in-Hand Autonomous Trocar Docking System
  2021/11/1
• A Biologically Inspired Global Localization System for Mobile Robots Using LiDAR Sensor
  2021/9/1
• A Biologically-Inspired Simultaneous Localization and Mapping System Based on LiDAR Sensor
  2021/9/1
• Complex Robotic Manipulation via Graph-Based Hindsight Goal Generation
  2020/7/1
• Energy-Efficient Slithering Gait Exploration for a Snake-like Robot based on Reinforcement Learning
  2019/4/1
• Towards Robotic Eye Surgery: Marker-free, Online Hand-eye Calibration using Optical Coherence Tomography Images
  2018/8/1