Fuchun Sun

Tsinghua University

収録論文 54本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テレ走破性：遠隔操作ロボットの地形ナビゲーションにおける走破性評価の再考
  遠隔操作2026/9/17

  遠隔操作ロボットの地形ナビゲーションにおいて、人間の認知状態（注意、作業負荷、リスク許容度）を考慮した「テレ走破性」という概念を提案し、人間中心の遠隔操作システムに向けた課題と展望を論じた。

• BICPO-VLA: 行動識別による継続選好最適化を用いた滑らかな非同期視覚言語行動制御
  VLA2026/8/14

  ロボットの動作生成中に生じる要求から引き継ぎまでのギャップを、行動意図の識別、Haar部分空間による動作チャンク分解、参照相対Flow-DPOによる適応の3段階で解消する手法を提案した。

• PBD-AG: 不確実性を考慮した検査を備えた持続的ベースライン-デルタ能動グラフによる長時間稼働サービスロボットのための世界モデル
  サービスロボット/世界モデル2026/8/1

  長時間稼働するサービスロボット向けに、安定した構造物と変化する物体イベントを分離した持続的な世界モデルを構築するフレームワークを提案。ロボットが自律的に環境を探索し、物体の状態を確率的に管理し、検査視点を選択することで、長期的な認識の信頼性を向上させる。

• メタ強化学習における知識再利用フレームワーク
  メタ強化学習2026/6/16

  メタ強化学習で、単純化したエージェントで学習したタスク知識を異なる形態のエージェントに転移するフレームワークを提案し、追従誤差を大幅削減しデータ効率を向上させた。

• EAGG: 幾何認識グラフ条件付けによる身体性整合グラスプ生成
  マニピュレーション2026/6/16

  異なるエンドエフェクタ形状に適応する統一グラスプ生成モデルを提案し、トポロジー認識グラフと反復的な幾何注入で成功率と接触精度を向上させた。

• 平行反平行四辺形腱駆動手首によるハンカチ回しタスクの周期定常制御
  マニピュレーション2026/4/1

  柔軟物体であるハンカチを高速で回転させる周期運動を実現するため、専用設計の腱駆動手首と階層制御、粒子バネモデルを組み合わせ、約99%の展開率と低い追従誤差を達成した。

• 完全な筋肉の進化：筋骨格系移動のための効率的な形態-制御共設計
  筋骨格ロボット/共設計/進化計算2026/4/1

  筋骨格ロボットの形態と制御を同時に最適化する手法を提案し、PCAと対称性を利用した低次元進化により、複雑な地形での移動性能を向上させた。

• 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応
  マニピュレーション2025/9/1

  訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。

• 3D環境におけるマルチエージェント協調による音声視覚ナビゲーションの高度化
  マルチエージェント/音声視覚ナビゲーション2025/9/1

  2体のエージェントが通信と音声視覚融合を活用して3D空間で音源を協調探索するフレームワークMASTAVNを提案し、単一エージェントより速く高精度に到達できることを示した。

• 深層Koopmanモデル予測制御による多セグメントソフトロボットの制御
  ソフトロボティクス2025/5/1

  深層学習でKoopman作用素を近似してソフトロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、モデル予測制御で高精度な軌道追従を実現した。

• 上半身と下半身の敵対的学習によるヒューマノイドの全身運動制御
  歩行2025/4/1

  上半身と下半身のポリシーを敵対的に学習させ、歩行と動作模倣を両立する全身制御フレームワークALMIを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。

• Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ
  触覚2025/3/1

  Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。

• グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/2/1

  ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。

• Video2Reward: 脚式ロボットの行動学習のための動画からの報酬関数生成
  脚式ロボット/強化学習/報酬設計2024/12/1

  動画から対象行動のキーポイント軌道を抽出し、LLMで報酬関数を生成、さらに視覚的フィードバックで反復改善することで、脚式ロボットの行動学習を効率化する手法を提案。

• 移動マニピュレーションのための身体性統合制御EHC-MM
  マニピュレーション2024/9/1

  移動と把持のバランスをQP問題として定式化し、ロボットの状態と環境に応じて動的に重み付けする統合制御手法を提案。実環境で95.6%の成功率と52.8%の時間効率向上を達成した。

• 3Dマルチエンティティ物理環境における部分同変強化学習
  強化学習/マルチエージェント2024/7/1

  複数エンティティからなる3D環境で、タスク割当てにより局所グラフに分解し、部分同変メッセージパッシングで効率的に方策を学習するSHNNを提案し、新ベンチマークMEBENで有効性を示した。

• RoboGolf：反射的マルチモーダル視覚言語モデルによる実世界ミニゴルフの習得
  VLA2024/6/1

  2台のカメラによる知覚と閉ループ行動修正、さらに反射的均衡ループを組み合わせたVLMベースの枠組みで、実世界のミニゴルフをプレイするロボットを実現した。

• 視覚と触覚の融合：信号処理の観点から見た視触覚センサの最新レビュー
  触覚2024/6/1

  視触覚センサを信号処理の観点から包括的にレビューし、ハードウェアだけでなく処理手法の重要性を示して今後の研究方向を展望した。

• 視覚触覚センサを用いた柔軟接触シミュレーションと変形物体操作学習
  変形物体操作2024/5/1

  視覚触覚センサをエンドエフェクタに用い、弾性・塑性・弾塑性変形を再現するシミュレータで強化学習と模倣学習を行い、実機へ転移して変形物体操作を90%の成功率で実現した。

• スリップと回転に対応した光学式触覚センサのパストレーシングとIMPMによるシミュレーション
  触覚2024/5/1

  パストレーシングによる画像レンダリングと改良型マテリアルポイント法(IMPM)を組み合わせ、スリップや回転を含む複雑な操作を高精度に再現する光学式触覚センサのシミュレーション手法を提案した。

• 基盤モデルがマニピュレーションのロボット学習にもたらすもの：サーベイ
  マニピュレーション2024/4/1

  基盤モデルをロボットのマニピュレーション学習に統合するための包括的枠組みを提案し、各モジュールでの課題と貢献、今後の研究方向を整理したサーベイ。

• 入力遅延のない滑らかな計算：ロボットマニピュレータ計画のためのロバストチューブ型モデル予測制御
  マニピュレーション2024/3/1

  モデル予測制御の計算遅延を、次状態を予測して1ステップ先に最適制御問題を解くことで解消し、線形化誤差の上限を設けて応答速度を最大90%向上させた。

• Rethinking Mutual Information for Language Conditioned Skill Discovery on Imitation Learning
  2024/2/1
• RobotGPT: Robot Manipulation Learning from ChatGPT
  2023/12/1
• Subequivariant Graph Reinforcement Learning in 3D Environments
  2023/5/1
• Deep Reinforcement Learning for Robotic Pushing and Picking in Cluttered Environment
  2023/2/1
• Tacchi: A Pluggable and Low Computational Cost Elastomer Deformation Simulator for Optical Tactile Sensors
  2023/1/1
• Learning 6-DoF Task-oriented Grasp Detection via Implicit Estimation and Visual Affordance
  2022/10/1
• Scene Graph for Embodied Exploration in Cluttered Scenario
  2022/7/1
• Hybrid Robotic Grasping with a Soft Multimodal Gripper and a Deep Multistage Learning Scheme
  2022/2/1
• Sim2Real Object-Centric Keypoint Detection and Description
  2022/2/1
• Sound Adversarial Audio-Visual Navigation
  2022/2/1
• Self-supervised 3D Semantic Representation Learning for Vision-and-Language Navigation
  2022/1/1
• Knowledge-based Embodied Question Answering
  2021/9/1
• Audio-Visual Grounding Referring Expression for Robotic Manipulation
  2021/9/1
• Elastic Tactile Simulation Towards Tactile-Visual Perception
  2021/8/1
• TransSC: Transformer-based Shape Completion for Grasp Evaluation
  2021/7/1
• Adversarial Option-Aware Hierarchical Imitation Learning
  2021/6/1
• A Robust Tube-Based Smooth-MPC for Robot Manipulator Planning
  2021/3/1
• Fault-Aware Robust Control via Adversarial Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Elastic Interaction of Particles for Robotic Tactile Simulation
  2020/11/1
• Adversarial Skill Learning for Robust Manipulation
  2020/11/1
• Towards Embodied Scene Description
  2020/4/1
• A Mobile Robot Hand-Arm Teleoperation System by Vision and IMU
  2020/3/1
• Robust Robotic Pouring using Audition and Haptics
  2020/3/1
• MQA: Answering the Question via Robotic Manipulation
  2020/3/1
• Fabric Defect Detection Using Vision-Based Tactile Sensor
  2020/3/1
• Reinforcement Learning from Imperfect Demonstrations under Soft Expert Guidance
  2019/11/1
• Imitation Learning from Observations by Minimizing Inverse Dynamics Disagreement
  2019/10/1
• Making Sense of Audio Vibration for Liquid Height Estimation in Robotic Pouring
  2019/3/1
• PointNetGPD: Detecting Grasp Configurations from Point Sets
  2018/9/1
• Vision-based Teleoperation of Shadow Dexterous Hand using End-to-End Deep Neural Network
  2018/9/1
• Learning and Inferring Movement with Deep Generative Model
  2018/5/1
• Task Transfer by Preference-Based Cost Learning
  2018/5/1