Zirong Shen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ
  触覚2025/3/1

  Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。

• 視覚触覚センサを用いた柔軟接触シミュレーションと変形物体操作学習
  変形物体操作2024/5/1

  視覚触覚センサをエンドエフェクタに用い、弾性・塑性・弾塑性変形を再現するシミュレータで強化学習と模倣学習を行い、実機へ転移して変形物体操作を90%の成功率で実現した。

• スリップと回転に対応した光学式触覚センサのパストレーシングとIMPMによるシミュレーション
  触覚2024/5/1

  パストレーシングによる画像レンダリングと改良型マテリアルポイント法(IMPM)を組み合わせ、スリップや回転を含む複雑な操作を高精度に再現する光学式触覚センサのシミュレーション手法を提案した。