Zixi Chen
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ストローハル数を考慮した多フィン羽ばたき推進の効率的モデル予測制御水中ロボット/制御2026/7/1
生物の効率的な羽ばたき推進の経験則（ストローハル数）をリアルタイム制御に組み込み、4枚の柔軟フィンを備えた水中ロボットで実証。最適なストローハル数域を維持しつつ消費電力を最大32%削減した。
- ソフトロボット逆動力学のためのフローマッチングフレームワークソフトロボティクス/制御2026/4/1
ソフト連続体ロボットの逆動力学を条件付きフローマッチング問題として再定式化し、Rectified Flowを用いて物理的に一貫した制御入力を生成するフレームワークを提案。物理ベースの事前分布や順動力学整合性損失を導入し、従来の回帰ベース手法と比較して追跡誤差を50%以上削減した。
- 内視鏡的粘膜下層剥離術のための分離型2セグメント連続体ロボットの深層学習制御医療ロボット/連続体ロボット/深層学習制御2026/2/1
内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD）用に、分離構造の2セグメント連続体ロボットと手術鉗子を開発し、GRUベースの深層学習制御器で先端位置・姿勢を高精度に制御した。
- ソフトロボットの適応性に関する調査：実装・応用・展望ソフトロボティクス2025/6/1
ソフトロボットの適応性を外部適応性と内部適応性に分類し、設計・センシング・制御による向上手法や手術・ウェアラブル・移動・マニピュレーションへの応用、課題と展望をまとめたレビュー。
- 超音波ガイドによるロボット採血とラットのサブミリ血管におけるin vivo研究医療ロボティクス2025/4/1
超音波画像ガイド付きの6自由度ロボットアームと3自由度エンドエフェクタで採血を行い、ラット尾静脈(直径約0.7mm)で95%の初回成功率を達成した。
- Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ触覚2025/3/1
Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。
- モジュール型ソフトロボットアームのための汎用ニューラルネットワーク構成空間計画・制御戦略ソフトロボティクス2024/10/1
モジュール型ソフトロボットアームの非線形性や累積誤差に対処するため、biLSTMベースの順モデルと最適化による構成空間計画、および構成空間制御を組み合わせたS2C2A戦略を提案し、位置・姿勢制御や障害物回避、オンライン相互作用を実現した。
- AdapJ: ソフトマニピュレータのための適応拡張ヤコビアン制御器ソフトロボティクス/制御2024/6/1
ソフトロボットの非線形・ヒステリシス運動に対し、ヤコビアン制御器の簡潔さを保ちつつ独立パラメータを導入した適応拡張ヤコビアン制御器を提案し、実機でNNやMPCより少ない学習サンプルで優れた適応性を示した。
- スリップと回転に対応した光学式触覚センサのパストレーシングとIMPMによるシミュレーション触覚2024/5/1
パストレーシングによる画像レンダリングと改良型マテリアルポイント法(IMPM)を組み合わせ、スリップや回転を含む複雑な操作を高精度に再現する光学式触覚センサのシミュレーション手法を提案した。
- 視覚触覚センサを用いた柔軟接触シミュレーションと変形物体操作学習変形物体操作2024/5/1
視覚触覚センサをエンドエフェクタに用い、弾性・塑性・弾塑性変形を再現するシミュレータで強化学習と模倣学習を行い、実機へ転移して変形物体操作を90%の成功率で実現した。
- A Novel and Accurate BiLSTM Configuration Controller for Modular Soft Robots with Module Number Adaptability2024/1/1
- A Hybrid Adaptive Controller for Soft Robot Interchangeability2023/7/1
- Data-driven Methods Applied to Soft Robot Modeling and Control: A Review2023/5/1
- Tacchi: A Pluggable and Low Computational Cost Elastomer Deformation Simulator for Optical Tactile Sensors2023/1/1