Cesare Stefanini
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットデータファクトリー：物理AIのための経験生成基盤データ基盤2026/9/15
ロボットの生データではなく物理的経験を継続的に生成・検証・再利用する基盤「Robot Data Factory」を提案し、その階層構造とスケーリング則を定式化した。
- 外科手術ロボット把持におけるセンサレス高精度力制御のためのハイブリッドオフライン・オンライン強化学習マニピュレーション2026/2/1
腱駆動手術器具の把持力を、遠位センサなしで高精度に制御するため、物理モデルとオフライン・オンライン強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 内視鏡的粘膜下層剥離術のための分離型2セグメント連続体ロボットの深層学習制御医療ロボット/連続体ロボット/深層学習制御2026/2/1
内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD）用に、分離構造の2セグメント連続体ロボットと手術鉗子を開発し、GRUベースの深層学習制御器で先端位置・姿勢を高精度に制御した。
- 協調型連続体ロボットのサーベイ連続体ロボット2026/1/1
複数の連続体ロボットを協調させる協調型連続体ロボット（CCR）について、分離・支援・並列の3協調モードに分類し、構造設計・モデリング・運動計画・制御の研究動向と課題をまとめたサーベイ。
- 腱駆動連続ロボットの知覚指向モデリングのための統合マルチダイナミクスフレームワーク連続ロボット/知覚2025/11/1
腱駆動連続ロボットにおいて、モータの電気・機械ダイナミクスとロボット本体のダイナミクスを統合したモデルを構築し、外部センサなしで接触検知や物体サイズ推定などの知覚を実現するフレームワークを提案した。
- ケーブル駆動連続体ロボットの軽量な運動学・静力学モデリング：駆動空間エネルギー定式化連続体ロボット2025/9/1
ケーブル駆動連続体ロボットに対し、駆動空間でポテンシャルエネルギーを直接定式化することで、ケーブルと骨格の接触を陽にモデル化せずに軽量かつ解析的な順運動学モデルを与え、運動学と静力学を統合するLASEMフレームワークを提案した。
- ソフトロボットの適応性に関する調査：実装・応用・展望ソフトロボティクス2025/6/1
ソフトロボットの適応性を外部適応性と内部適応性に分類し、設計・センシング・制御による向上手法や手術・ウェアラブル・移動・マニピュレーションへの応用、課題と展望をまとめたレビュー。
- ZodiAq: 細菌べん毛に着想を得た等方性ソフト水中ドローンによる安全な海洋探査ソフトロボティクス/水中探査2025/3/1
細菌のべん毛を模した12本の柔軟アームを持つ十二面体構造のソフト水中ドローンを開発し、モデルベース制御とデジタルツインで動的な水中環境での知的な移動を実現した。
- 音響通信を用いた複数の低コストAUVの境界制御行動群制御2024/12/1
音響モデムと単一の中央ビーコンだけを使い、低コストAUV群が境界内に戻るFencingと周回するMillingを自律的に行う2つの制御モデルを提案し、シミュレーション・プール・海洋実験で検証した。
- モジュール型ソフトロボットアームのための汎用ニューラルネットワーク構成空間計画・制御戦略ソフトロボティクス2024/10/1
モジュール型ソフトロボットアームの非線形性や累積誤差に対処するため、biLSTMベースの順モデルと最適化による構成空間計画、および構成空間制御を組み合わせたS2C2A戦略を提案し、位置・姿勢制御や障害物回避、オンライン相互作用を実現した。
- HSURF人工魚の複雑経路における無線遠隔操作遠隔操作2024/7/1
浮遊型・沈降型・ロボット魚からなるHSURFシステムを用い、音響通信の遅延下で水中の複数目標を巡回・検査する遠隔操作手法を提案し、プール実験で検証した。
- AdapJ: ソフトマニピュレータのための適応拡張ヤコビアン制御器ソフトロボティクス/制御2024/6/1
ソフトロボットの非線形・ヒステリシス運動に対し、ヤコビアン制御器の簡潔さを保ちつつ独立パラメータを導入した適応拡張ヤコビアン制御器を提案し、実機でNNやMPCより少ない学習サンプルで優れた適応性を示した。
- 視覚触覚センサを用いた柔軟接触シミュレーションと変形物体操作学習変形物体操作2024/5/1
視覚触覚センサをエンドエフェクタに用い、弾性・塑性・弾塑性変形を再現するシミュレータで強化学習と模倣学習を行い、実機へ転移して変形物体操作を90%の成功率で実現した。
- A Novel and Accurate BiLSTM Configuration Controller for Modular Soft Robots with Module Number Adaptability2024/1/1
- A Hybrid Adaptive Controller for Soft Robot Interchangeability2023/7/1
- Data-driven Methods Applied to Soft Robot Modeling and Control: A Review2023/5/1
- Design of magnetic coupling-based anti-biofouling mechanism for underwater optical sensors2022/1/1