Yuhao Sun
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/滑り検出触覚変形物体操作マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 均一照明視触覚センサと時空間トランスフォーマによる堅牢な滑り検出と物体分類触覚/滑り検出2026/8/25
均一RGB照明を備えた視触覚センサと、滑り方向を含む高精度な滑り検出・物体分類を行う時空間トランスフォーマネットワークを提案した。
- Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ触覚2025/3/1
Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。
- AnyTouch: 複数の視触覚センサにまたがる統合的な静的・動的表現の学習触覚2025/2/1
4種類の視触覚センサからなる整列済みデータセットTacQuadを構築し、触覚画像と動画を統合して静的・動的両面からマルチセンサ表現を学習するフレームワークAnyTouchを提案した。
- 視覚触覚センサを用いた柔軟接触シミュレーションと変形物体操作学習変形物体操作2024/5/1
視覚触覚センサをエンドエフェクタに用い、弾性・塑性・弾塑性変形を再現するシミュレータで強化学習と模倣学習を行い、実機へ転移して変形物体操作を90%の成功率で実現した。
- スリップと回転に対応した光学式触覚センサのパストレーシングとIMPMによるシミュレーション触覚2024/5/1
パストレーシングによる画像レンダリングと改良型マテリアルポイント法(IMPM)を組み合わせ、スリップや回転を含む複雑な操作を高精度に再現する光学式触覚センサのシミュレーション手法を提案した。
- 基盤モデルがマニピュレーションのロボット学習にもたらすもの：サーベイマニピュレーション2024/4/1
基盤モデルをロボットのマニピュレーション学習に統合するための包括的枠組みを提案し、各モジュールでの課題と貢献、今後の研究方向を整理したサーベイ。