Zilin Si
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション形状変化ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 触覚対話知覚の物体中心表現を用いたロボットマニピュレーション学習触覚2026/9/27
触覚探索から物体の物理的性質を表す物体中心表現を学習し、それを用いて視覚的に曖昧な物体の操作方策を適応させるフレームワークを提案した。
- 視覚と触覚による推論時ポリシー誘導マニピュレーション2026/6/12
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚と触覚の両方を用いて生成ロボットポリシーの候補行動を検証・編集する推論時誘導フレームワークViTaLを提案し、実世界の3つのタスクで成功率を大幅に向上させた。
- TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク触覚2026/5/1
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
- PuffyBot：多環境移動のための非拘束形状変化ロボット形状変化ロボット2025/11/1
シザーリフト機構と防水設計により、体積を変化させて浮力を調整し、陸上・水中・水面を移動できる非拘束型形状変化ロボットを開発した。
- ロボットハンドのためのマルチモーダル触覚指先設計：器用な操作の向上触覚2025/10/1
低コストで作りやすいマルチモーダル触覚センサ内蔵の指先を開発し、視覚が使えない状況でも紙コップの積み下ろしなどを高精度に操作できることを示した。
- ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習マニピュレーション2025/6/1
低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。
- Tilde: DeltaHandによる器用なハンド内操作学習のためのテレオペレーションマニピュレーション2024/5/1
低コストで制御しやすいソフトロボットハンドDeltaHandと、関節を1対1で操作できるテレオペ界面TeleHand、拡散ポリシーによる模倣学習を組み合わせ、7つのハンド内操作タスクを平均成功率90%で自律実行できるシステムを構築した。
- DIFFTACTILE：接触の多いロボットマニピュレーションのための物理ベース微分可能触覚シミュレータ触覚2024/3/1
FEMベースの柔軟体モデルとペナルティ法接触モデルを組み合わせ、微分可能な触覚シミュレータを構築。実世界データで物理特性を最適化し、触覚を活用した把持・操作スキル学習を可能にした。
- DELTAHANDS: A Synergistic Dexterous Hand Framework Based on Delta Robots2023/10/1
- RobotSweater: Scalable, Generalizable, and Customizable Machine-Knitted Tactile Skins for Robots2023/3/1
- MidasTouch: Monte-Carlo inference over distributions across sliding touch2022/10/1
- Grasp Stability Prediction with Sim-to-Real Transfer from Tactile Sensing2022/8/1
- ObjectFolder 2.0: A Multisensory Object Dataset for Sim2Real Transfer2022/4/1
- Taxim: An Example-based Simulation Model for GelSight Tactile Sensors2021/9/1
- ShapeMap 3-D: Efficient shape mapping through dense touch and vision2021/9/1
- Improving Grasp Stability with Rotation Measurement from Tactile Sensing2021/8/1