Michael Kaess
収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ミリ波レーダー：合成開口から確率的マッピングへ確率的マッピング2026/7/1
ミリ波レーダーの生信号から確率的占有グリッドマップを生成するパイプラインを構築し、屋内環境での検証と経路計画への応用を評価した。
- TouchAnything: 拡散モデルによるスパースなロボット触覚からの3次元再構成触覚/3次元再構成2026/4/1
少数の触覚センサ情報と物体の大まかなクラス情報から、事前学習済みの2次元拡散モデルを幾何学的先行知識として活用し、物体の正確な3次元形状を再構成するフレームワークを提案した。
- UNRIO: 不確実性を考慮したレーダー慣性オドメトリのための速度学習オドメトリ2026/4/1
生のmmWaveレーダーIQ信号から直接速度を推定する不確実性対応のレーダー慣性オドメトリシステムを提案し、従来の点群ベース手法より高精度を達成した。
- riMESA: 実世界協調SLAMのためのコンセンサスADMM群制御2026/3/1
通信制約や外れ値計測、オンライン動作といった実世界の課題に対応する、堅牢でインクリメンタルな分散型C-SLAMバックエンドを提案した。
- PTLD: 触覚潜在一貫性蒸留によるシミュレーションから実世界への巧みな操作触覚/操作/sim2real2026/3/1
触覚センサのシミュレーションを必要とせず、実世界の特権センサから収集したデータを用いて触覚入力に基づく状態推定器を蒸留し、シミュレーションで訓練した操作ポリシーを向上させる手法を提案した。
- FORM: 回転LiDARを用いた修正マッピングによる固定ラグオドメトリLiDARオドメトリ2025/10/1
回転LiDARのスキャンを用いて、単一の反復マップでマッチングしながら密結合因子グラフ上で平滑化を行い、リアルタイムで局所マップを能動的に修正するオドメトリ手法を提案。
- COSMO-Bench：協調SLAM最適化のためのベンチマーク協調SLAM2025/8/1
マルチロボット協調SLAMの分散最適化アルゴリズム研究用に、実世界LiDARデータから生成した24種類のベンチマークデータセットを構築・公開した。
- GelSLAM：リアルタイム・高忠実・堅牢な3D触覚SLAMシステム触覚2025/8/1
触覚のみを用いて物体の姿勢を長時間推定し、形状を高忠実に再構成するリアルタイム3D SLAMシステムを提案。表面法線と曲率を利用した追跡とループ閉じ込みにより、低テクスチャ物体でもサブミリ精度を実現。
- LiDARオドメトリ技術の包括的評価LiDARオドメトリ2025/7/1
LiDARオドメトリのパイプラインを構成する要素技術を多数のデータセットで比較評価し、高精度・高信頼な設計のための実証的な指針を示した。
- ピクセルを超えた触覚：ロボットマニピュレーションのためのマルチセンサリ触覚表現触覚2025/6/1
画像・音・動き・圧力の4つの触覚モダリティを自己教師あり学習で統合した表現Sparsh-Xを提案し、模倣学習やsim-to-real適応において成功率とロバスト性を大幅に向上させた。
- 巧みなロボットハンドの触覚スキン向け自己教師あり知覚触覚2025/5/1
磁気触覚スキンを持つロボットハンド全体の触覚と運動履歴から自己教師あり学習で汎用表現を獲得し、状態推定や方策学習の性能を大幅に向上させた。
- 姿勢ドリフト下での音響ニューラル3D再構成音響3D再構成2025/3/1
ソナー画像からの3D再構成において、センサ姿勢を学習可能なパラメータとしてニューラル表現と同時に最適化し、姿勢ドリフトがあっても高精度な再構成を実現する手法を提案した。
- 学習された制約は実は後方到達可能チューブである安全制御2025/1/1
逆制約学習(ICL)が理論的・実践的に何を復元するかを解析し、失敗集合ではなく失敗が不可避な状態集合(後方到達可能チューブ)を復元することを示した論文。
- NormalFlow: 視覚触覚センサによる高速・頑健・高精度な接触ベース物体6DoF姿勢追跡触覚2024/12/1
視覚触覚センサが推定する表面法線のずれを最小化することで、物体の6DoF運動をリアルタイムに追跡する手法を提案し、低テクスチャ物体や長時間の回転追跡、3D再構成で高精度を示した。
- Sparsh: 視覚ベース触覚センシングのための自己教師あり触覚表現触覚2024/10/1
視覚ベース触覚センサ向けに、460k以上の触覚画像を用いたマスク付き自己蒸留による自己教師あり事前学習で汎用触覚表現を獲得し、標準ベンチマークTacBenchで従来のタスク・センサ特化型学習を平均95.1%上回った。
- BEVLoc: 鳥瞰図合成によるクロスビュー位置推定とマッチング位置推定2024/10/1
地上画像から鳥瞰図（BEV）を合成し、航空地図と照合することでGPSが使えないオフロード環境でも自己位置を推定する手法を提案。
- LiPO: ICP比較のためのLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2024/10/1
LiDAR慣性オドメトリのフレームワークLiPOを提案し、点対点ICPと点対特徴ICPのトレードオフを定量化して比較した。
- iMESA: 協調SLAMのための増分分散最適化協調SLAM2024/6/1
複数ロボットの協調SLAMにおいて、疎な通信のみでリアルタイムに高精度な状態推定を実現する分散バックエンドアルゴリズムiMESAを提案した。
- BEVRender: GNSS不感オフロード環境における視覚ベースのクロスビュー車両位置推定位置推定/クロスビュー2024/5/1
GNSSが使えないオフロード環境で、車両周辺の地形をBEV画像として生成し、地理参照済みの航空地図とテンプレートマッチングすることで高精度なクロスビュー位置推定を実現した研究。
- Neural feels with neural fields: Visuo-tactile perception for in-hand manipulation2023/12/1
- Multi-Radar Inertial Odometry for 3D State Estimation using mmWave Imaging Radar2023/11/1
- SONIC: Sonar Image Correspondence using Pose Supervised Learning for Imaging Sonars2023/10/1
- Asynchronous Distributed Smoothing and Mapping via On-Manifold Consensus ADMM2023/10/1
- Learning Observation Models with Incremental Non-Differentiable Graph Optimizers in the Loop for Robotics State Estimation2023/9/1
- Learning Covariances for Estimation with Constrained Bilevel Optimization2023/9/1
- Group-$k$ consistent measurement set maximization via maximum clique over k-Uniform hypergraphs for robust multi-robot map merging2023/8/1
- MidasTouch: Monte-Carlo inference over distributions across sliding touch2022/10/1
- Acoustic Localization and Communication Using a MEMS Microphone for Low-cost and Low-power Bio-inspired Underwater Robots2022/10/1
- TartanCalib: Iterative Wide-Angle Lens Calibration using Adaptive SubPixel Refinement of AprilTags2022/10/1
- Neural Implicit Surface Reconstruction using Imaging Sonar2022/9/1
- Conditional GANs for Sonar Image Filtering with Applications to Underwater Occupancy Mapping2022/9/1
- Robust Incremental Smoothing and Mapping (riSAM)2022/9/1
- Group-$k$ Consistent Measurement Set Maximization for Robust Outlier Detection2022/9/1
- Long-term Visual Map Sparsification with Heterogeneous GNN2022/3/1
- Revisiting LiDAR Registration and Reconstruction: A Range Image Perspective2021/12/1
- PatchGraph: In-hand tactile tracking with learned surface normals2021/11/1
- ASH: A Modern Framework for Parallel Spatial Hashing in 3D Perception2021/10/1
- ShapeMap 3-D: Efficient shape mapping through dense touch and vision2021/9/1
- LEO: Learning Energy-based Models in Factor Graph Optimization2021/8/1
- CMU-GPR Dataset: Ground Penetrating Radar Dataset for Robot Localization and Mapping2021/7/1
- Ground Encoding: Learned Factor Graph-based Models for Localizing Ground Penetrating Radar2021/3/1
- Learning Tactile Models for Factor Graph-based Estimation2020/12/1
- Tactile SLAM: Real-time inference of shape and pose from planar pushing2020/11/1
- Compositional Scalable Object SLAM2020/11/1
- Pop-up SLAM: Semantic Monocular Plane SLAM for Low-texture Environments2017/3/1
- The Manifold Particle Filter for State Estimation on High-dimensional Implicit Manifolds2016/4/1