Zeynep Temel
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 波を起こす：アクチュエータ間隔以下の物体を操作する膜結合デルタアレイマニピュレーション2026/9/30
8x8のデルタロボットアレイの先端を伸縮性のある布で結合し、離散的な接触を連続面に変えることで、アクチュエータ間隔より小さい物体も操作可能にした。局所的な変位場を操作プリミティブとして、複数物体の並列操作やDCT係数に基づく政策学習を実現した。
- 触覚対話知覚の物体中心表現を用いたロボットマニピュレーション学習触覚2026/9/27
触覚探索から物体の物理的性質を表す物体中心表現を学習し、それを用いて視覚的に曖昧な物体の操作方策を適応させるフレームワークを提案した。
- 視覚と触覚による推論時ポリシー誘導マニピュレーション2026/6/12
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚と触覚の両方を用いて生成ロボットポリシーの候補行動を検証・編集する推論時誘導フレームワークViTaLを提案し、実世界の3つのタスクで成功率を大幅に向上させた。
- OGPO: 生成制御ポリシーのサンプル効率的な完全ファインチューニングロボット学習2026/5/1
拡散やフローベースの生成制御ポリシーを、オフポリシーな批判ネットワークとPPO目的関数を用いて効率的にファインチューニングする手法OGPOを提案し、操作タスクで最先端の性能を達成した。
- TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク触覚2026/5/1
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
- 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要機械的知能2026/4/1
材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。
- TerraSkipper: センチメートル規模の多地形スキップ・クロールロボットロコモーション2026/3/1
トビハゼの尾の跳躍機構に着想を得た、3Dプリント製の小型ロボットを開発し、粘性・粒状地形でのスキップ移動がクロールより高速であることを実験で示した。
- 折りから機能へ：シミュレーション駆動型折り紙メカニズムの設計折り紙メカニズム/シミュレーション2025/11/1
MuJoCoの変形体機能を用いて折り紙メカニズムの折り畳み挙動と環境との相互作用をシミュレーションする設計フレームワークを提案し、折り紙カタパルトの最適化と実機検証で有効性を示した。
- PuffyBot：多環境移動のための非拘束形状変化ロボット形状変化ロボット2025/11/1
シザーリフト機構と防水設計により、体積を変化させて浮力を調整し、陸上・水中・水面を移動できる非拘束型形状変化ロボットを開発した。
- ロボットハンドのためのマルチモーダル触覚指先設計：器用な操作の向上触覚2025/10/1
低コストで作りやすいマルチモーダル触覚センサ内蔵の指先を開発し、視覚が使えない状況でも紙コップの積み下ろしなどを高精度に操作できることを示した。
- SkinGrip：全身入浴介助のための容量センシングを備えた適応型ソフトロボットマニピュレータソフトロボティクス/触覚2024/5/1
容量近接センサアレイを内蔵した柔軟で伸縮可能なロボットマニピュレータを開発し、12名の参加者による96回の入浴試験で従来の剛体エンドエフェクタを上回る洗浄効果（腕88.8%、脚81.4%）と安全性・快適性を実証した。
- Tilde: DeltaHandによる器用なハンド内操作学習のためのテレオペレーションマニピュレーション2024/5/1
低コストで制御しやすいソフトロボットハンドDeltaHandと、関節を1対1で操作できるテレオペ界面TeleHand、拡散ポリシーによる模倣学習を組み合わせ、7つのハンド内操作タスクを平均成功率90%で自律実行できるシステムを構築した。
- Enhancing Dexterity in Robotic Manipulation via Hierarchical Contact Exploration2023/7/1
- Reconfigurable Robot Control Using Flexible Coupling Mechanisms2023/6/1
- Learning to Singulate Layers of Cloth using Tactile Feedback2022/7/1
- Configuration Control for Physical Coupling of Heterogeneous Robot Swarms2022/2/1
- PuzzleBots: Physical Coupling of Robot Swarms2022/2/1
- Characterization of a Meso-Scale Wearable Robot for Bathing Assistance2022/2/1