Oliver Kroemer

Carnegie Mellon University

収録論文 64本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 波を起こす：アクチュエータ間隔以下の物体を操作する膜結合デルタアレイ
  マニピュレーション2026/9/30

  8x8のデルタロボットアレイの先端を伸縮性のある布で結合し、離散的な接触を連続面に変えることで、アクチュエータ間隔より小さい物体も操作可能にした。局所的な変位場を操作プリミティブとして、複数物体の並列操作やDCT係数に基づく政策学習を実現した。

• 触覚対話知覚の物体中心表現を用いたロボットマニピュレーション学習
  触覚2026/9/27

  触覚探索から物体の物理的性質を表す物体中心表現を学習し、それを用いて視覚的に曖昧な物体の操作方策を適応させるフレームワークを提案した。

• BEACON: 不確実性下の模倣学習のための信念を用いた適応制御
  模倣学習2026/9/19

  隠れ状態をベイズ信念として構造化し、拡散ポリシーに条件付けることで、不確実性に応じて探索と活用を切り替える模倣学習手法を提案。

• GTA-2: 接地されたタスク軸によるロボットマニピュレーションスキル合成のためのマルチVLMフレームワーク
  マニピュレーション2026/9/9

  4つのVLMエージェントがタスクを分解し、キーポイントや軸・制御パラメータを接地させて、実機ロボットのマニピュレーションスキルをゼロショットで生成するフレームワーク。

• 視覚と触覚による推論時ポリシー誘導
  マニピュレーション2026/6/12

  接触を伴う操作タスクにおいて、視覚と触覚の両方を用いて生成ロボットポリシーの候補行動を検証・編集する推論時誘導フレームワークViTaLを提案し、実世界の3つのタスクで成功率を大幅に向上させた。

• TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク
  触覚2026/5/1

  物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。

• OGPO: 生成制御ポリシーのサンプル効率的な完全ファインチューニング
  ロボット学習2026/5/1

  拡散やフローベースの生成制御ポリシーを、オフポリシーな批判ネットワークとPPO目的関数を用いて効率的にファインチューニングする手法OGPOを提案し、操作タスクで最先端の性能を達成した。

• 視覚フィードバックを用いた複数ケーブルの自律的な絡み解き
  マニピュレーション2025/12/1

  視覚情報からケーブルのトポロジーと形状を推定し、把持位置と操作を計画することで、絡み合った複数のケーブルを自律的に分離する手法を提案した。

• ロボットハンドのためのマルチモーダル触覚指先設計：器用な操作の向上
  触覚2025/10/1

  低コストで作りやすいマルチモーダル触覚センサ内蔵の指先を開発し、視覚が使えない状況でも紙コップの積み下ろしなどを高精度に操作できることを示した。

• 計画クエリに基づくモデル生成による変形可能物体操作のモデルベース制御
  変形可能物体操作2025/8/1

  計画クエリに応じて物体の領域ごとに適応的な解像度のダイナミクスモデルを拡散モデルで生成し、木操作タスクで計画速度を2倍にした研究。

• 接地されたタスク軸：タスク軸コントローラと視覚基盤モデルによるゼロショット意味的スキル汎化
  マニピュレーション2025/5/1

  スキルを物体のキーポイントと軸に基づく優先順位付きコントローラに分解し、視覚基盤モデルで意味的に類似した接地特徴を見つけることで、新しい物体へのゼロショット転移を実現した。

• 農業における樹木構造への接触を音声・視覚で分類
  触覚2025/5/1

  農業ロボットが葉・小枝・幹・環境のどれに触れているかを、振動音と視覚情報を融合して分類するマルチモーダル手法を提案し、ロボット搭載センサへのゼロショット汎化を実証した。

• ニューラル運動計画のためのカスケード拡散モデル
  運動計画2025/5/1

  拡散ポリシーを用いて複雑な環境での衝突のない大域的な運動計画を学習するカスケード階層モデルを提案し、ナビゲーションやマニピュレーションで既存手法を約5%上回る性能を示した。

• 施設配置計画による協働ロボットの最適な対話型学習
  マニピュレーション2025/5/1

  複数タスクにわたる協働ロボットの対話型学習を、施設配置問題として定式化し、人間の負担を最小化するクエリ選択を計画する手法を提案。

• GraphSeg: グラフの辺追加と縮約によるセグメント化された3D表現
  3Dセグメンテーション2025/4/1

  深度情報なしの少数の2D画像から、2Dの類似度と推定3D構造の二重対応グラフを構築し、辺の追加とグラフ縮約で一貫した3D物体セグメンテーションを生成する手法。

• SonicBoom: マイクロフォンアレイによる接触位置推定
  触覚2024/12/1

  ロボットのエンドエフェクタに取り付けた複数の接触マイクで音響信号を学習し、衝突位置を高精度に推定するシステムを開発した。

• GraphEQA: 3Dセマンティックシーングラフを用いたリアルタイム身体性質問応答
  VLA2024/12/1

  未知環境での身体性質問応答のため、リアルタイム3Dメトリックセマンティックシーングラフとタスク関連画像をマルチモーダルメモリとしてVLMに接地し、階層的計画で探索・回答する手法を提案。シミュレーションと実環境で成功率向上と計画ステップ削減を示した。

• トウモロコシ茎硝酸塩モニタリングロボットのための自律的センサ交換と校正
  農業ロボット2024/11/1

  農業用作物モニタリングロボットにおいて、硝酸塩センサをトウモロコシ茎に挿入するための自律的なセンサ交換・校正システムを開発し、圃場で77%の成功率を達成した。

• RecoveryChaining: ロバストなマニピュレーションのための局所回復ポリシー学習
  マニピュレーション2024/10/1

  階層強化学習を用いて、モデルベース制御器が失敗した際に発動する回復ポリシーを学習し、疎な報酬下でもロバストなマニピュレーションを実現する手法を提案。シミュレーションから実機への転移も成功。

• Tilde: DeltaHandによる器用なハンド内操作学習のためのテレオペレーション
  マニピュレーション2024/5/1

  低コストで制御しやすいソフトロボットハンドDeltaHandと、関節を1対1で操作できるテレオペ界面TeleHand、拡散ポリシーによる模倣学習を組み合わせ、7つのハンド内操作タスクを平均成功率90%で自律実行できるシステムを構築した。

• 複数モデルのシミュレーション由来事前条件を活用した高速な行動パラメータ最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  複数の予測モデルを状況に応じて切り替えることで、ロボットの行動パラメータ最適化を高速化・高精度化する枠組みを提案し、sim-to-simのモデル偏差推定器が有効であることを示した。

• Hefty: A Modular Reconfigurable Robot for Advancing Robot Manipulation in Agriculture
  2024/2/1
• Task-Oriented Active Learning of Model Preconditions for Inaccurate Dynamics Models
  2024/1/1
• MResT: Multi-Resolution Sensing for Real-Time Control with Vision-Language Models
  2024/1/1
• Towards Autonomous Crop Monitoring: Inserting Sensors in Cluttered Environments
  2023/11/1
• Towards Robotic Tree Manipulation: Leveraging Graph Representations
  2023/11/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Estimating Material Properties of Interacting Objects Using Sum-GP-UCB
  2023/10/1
• DELTAHANDS: A Synergistic Dexterous Hand Framework Based on Delta Robots
  2023/10/1
• Enhancing Dexterity in Robotic Manipulation via Hierarchical Contact Exploration
  2023/7/1
• Dynamic Inference on Graphs using Structured Transition Models
  2022/9/1
• Efficient Recovery Learning using Model Predictive Meta-Reasoning
  2022/9/1
• Focused Adaptation of Dynamics Models for Deformable Object Manipulation
  2022/9/1
• Learning to Singulate Layers of Cloth using Tactile Feedback
  2022/7/1
• DeltaZ: An Accessible Compliant Delta Robot Manipulator for Research and Education
  2022/7/1
• Learning Model Preconditions for Planning with Multiple Models
  2022/6/1
• Linear Delta Arrays for Compliant Dexterous Distributed Manipulation
  2022/6/1
• Learning Preconditions of Hybrid Force-Velocity Controllers for Contact-Rich Manipulation
  2022/6/1
• Synergistic Scheduling of Learning and Allocation of Tasks in Human-Robot Teams
  2022/3/1
• Learning by Doing: Controlling a Dynamical System using Causality, Control, and Reinforcement Learning
  2022/2/1
• Search-Based Task Planning with Learned Skill Effect Models for Lifelong Robotic Manipulation
  2021/9/1
• Mission-level Robustness with Rapidly-deployed, Autonomous Aerial Vehicles by Carnegie Mellon Team Tartan at MBZIRC 2020
  2021/7/1
• Adaptive Sampling: Algorithmic vs. Human Waypoint Selection
  2021/4/1
• Learning Reactive and Predictive Differentiable Controllers for Switching Linear Dynamical Models
  2021/3/1
• Causal Reasoning in Simulation for Structure and Transfer Learning of Robot Manipulation Policies
  2021/3/1
• Generalizing Object-Centric Task-Axes Controllers using Keypoints
  2021/3/1
• Playing with Food: Learning Food Item Representations through Interactive Exploration
  2021/1/1
• Visual Identification of Articulated Object Parts
  2020/12/1
• Relational Learning for Skill Preconditions
  2020/12/1
• Learning to Compose Hierarchical Object-Centric Controllers for Robotic Manipulation
  2020/11/1
• A Modular Robotic Arm Control Stack for Research: Franka-Interface and FrankaPy
  2020/11/1
• Towards Robotic Assembly by Predicting Robust, Precise and Task-oriented Grasps
  2020/11/1
• Contact Localization for Robot Arms in Motion without Torque Sensing
  2020/11/1
• Learning Skills to Patch Plans Based on Inaccurate Models
  2020/9/1
• Learning Active Task-Oriented Exploration Policies for Bridging the Sim-to-Real Gap
  2020/6/1
• Multi-modal Transfer Learning for Grasping Transparent and Specular Objects
  2020/6/1
• In-Hand Object Pose Tracking via Contact Feedback and GPU-Accelerated Robotic Simulation
  2020/2/1
• Camera-to-Robot Pose Estimation from a Single Image
  2019/11/1
• Towards Precise Robotic Grasping by Probabilistic Post-grasp Displacement Estimation
  2019/9/1
• Leveraging Multimodal Haptic Sensory Data for Robust Cutting
  2019/9/1
• A Review of Robot Learning for Manipulation: Challenges, Representations, and Algorithms
  2019/7/1
• Graph-Structured Visual Imitation
  2019/7/1
• Learning Semantic Embedding Spaces for Slicing Vegetables
  2019/4/1
• Learning Relevant Features for Manipulation Skills using Meta-Level Priors
  2016/5/1