Wenzhen Yuan

収録論文 50本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 仮想ヒューマンロボットインタラクションによる全身社会的触覚センシングの要求駆動設計
  触覚2026/7/1

  社会的物理的ヒューマンロボットインタラクションのための触覚センシングを、ハードウェア駆動ではなく相互作用データから要求を導出する枠組みを提案。VRプラットフォームで全身接触分布を収集し、9つの社会的タッチジェスチャを特定、18名の参加者から5,520試行のデータセットを構築した。

• 食品切断のための知覚-操作ロボットシステム
  マニピュレーション2026/7/1

  食品の特性に応じて適切な包丁を選択し、強化学習で切断速度とエネルギー効率を最適化するロボットシステムを提案。未見の食品に対する包丁選択成功率は100%で、人間と同等の性能を示した。

• LUCID: 非構造化人間ビデオからの身体非依存意図モデル学習による拡張可能な器用なロボット技能獲得
  模倣学習/ロボット技能獲得2026/6/10

  インターネット規模の非構造化人間ビデオからタスク意図を学習し、並列シミュレーションでロボット制御を学習する2段階フレームワークを提案。意図モデルは身体非依存で、異なるロボット形態に適用可能。

• 機能ベースのパラメトリック協調設計最適化による器用なロボットハンドの設計
  マニピュレーション2026/4/1

  ロボットハンドの設計をタスク駆動の評価や制御と統合し、掌構造・指の運動学・指先形状・表面曲率を統一したパラメトリックフレームワークを提案し、把持安定性の最適化で検証した。

• TouchAnything: 拡散モデルによるスパースなロボット触覚からの3次元再構成
  触覚/3次元再構成2026/4/1

  少数の触覚センサ情報と物体の大まかなクラス情報から、事前学習済みの2次元拡散モデルを幾何学的先行知識として活用し、物体の正確な3次元形状を再構成するフレームワークを提案した。

• GelSphere: 全方位転がり式ビジョン触覚センサによるオンライン3次元再構成と垂直力推定
  触覚2026/3/1

  全方位に転がる球状のビジョン触覚センサを開発し、表面を連続走査しながら3次元再構成と垂直力推定を実現した。

• 把持から動作へ：動的環境における道具使用のための巧みな把持
  マニピュレーション2026/2/1

  物理ベースの把持最適化と強化学習による把持適応を組み合わせ、動的な道具使用タスクでも安定した把持を維持するシステムを提案。16自由度の巧みなハンドでシミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• FruitTouch：優しくスケーラブルな果実収穫のための知覚型グリッパ
  触覚2026/2/1

  高解像度の視覚ベース触覚センシングを統合したコンパクトなグリッパを提案し、果実の把持安定性と損傷防止を実現した。

• PALM: アフォーダンス推論と進捗認識による長期的ロボットマニピュレーションのためのポリシー学習
  VLA2026/1/1

  視覚言語行動モデルにアフォーダンス推論とサブタスク進捗予測を組み込み、長期的な多段階ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた研究。

• 触覚による人間の意図認識を用いたロボット支援ナビゲーション
  触覚2025/9/1

  移動支援ロボットの操作インターフェースとして、円筒型触覚センサとその形状を考慮したSVM（CK-SVM）を開発し、人間のナビゲーション意図を高精度で認識できることを示した。

• GelSLAM：リアルタイム・高忠実・堅牢な3D触覚SLAMシステム
  触覚2025/8/1

  触覚のみを用いて物体の姿勢を長時間推定し、形状を高忠実に再構成するリアルタイム3D SLAMシステムを提案。表面法線と曲率を利用した追跡とループ閉じ込みにより、低テクスチャ物体でもサブミリ精度を実現。

• PneuGelSight：柔軟ロボットのための視覚ベース固有感覚・触覚センシング
  触覚2025/8/1

  柔軟空気圧マニピュレータにカメラを内蔵し、高解像度の固有感覚と触覚を視覚的に取得する手法を提案。シミュレーションから実機へのゼロショット転移を可能にするパイプラインも構築した。

• 触覚ロボティクス：展望
  触覚2025/8/1

  触覚センシング技術の現状と課題を整理し、製造・医療・リサイクル・農業などへの応用に向けた今後の方向性を展望した論文。

• DoorBot: 触覚フィードバックを用いた実環境でのドア開けのための閉ループタスク計画と操作
  マニピュレーション2025/4/1

  触覚フィードバックを活用した閉ループ階層制御により、未知の多様なドアを実環境で開けるロボットシステムを提案し、20種類の未知ドアで90%の成功率を達成した。

• GelSight触覚センサのモジュール設計最適化フレームワーク
  触覚2025/4/1

  GelSight型視覚触覚センサの光学設計をモジュール化・パラメータ化し、物理シミュレーションに基づく目的関数で最適化するツールボックスを提案。非専門家でも迅速に設計を最適化できる。

• ヒューマノイドロボットの布ベース触覚センシングによる社会的ジェスチャー認識
  触覚2025/3/1

  ヒューマノイドロボットの腕に布ベースの大規模触覚センサを取り付け、複数参加者の社会的触覚ジェスチャーを認識するシステムを構築した。

• 不確かさを手がかりに重心を探る：任意物体の重心推定のための能動知覚手法
  触覚2025/2/1

  ベイズニューラルネットで不確かさを定量化し、触覚を伴う複数回の情報量の多い把持・回転操作を能動的に選ぶことで、未知の実物体の重心を高精度に推定する枠組みを提案した。

• センサ非依存の触覚表現
  触覚2025/2/1

  光学式触覚センサ間でゼロショット転移を可能にするセンサ非依存の触覚表現を提案し、シミュレーションで学習して実世界の新センサに汎化できることを示した。

• GelBelt：大面積を持続的にセンシングする視覚ベース触覚センサ
  触覚2025/1/1

  エラストマーベルトと2つの車輪で対象表面を連続走査し、大規模表面の形状復元と欠陥検出を高精度・高速（最大45mm/s）で行える視覚ベース触覚センサを提案した。

• NormalFlow: 視覚触覚センサによる高速・頑健・高精度な接触ベース物体6DoF姿勢追跡
  触覚2024/12/1

  視覚触覚センサが推定する表面法線のずれを最小化することで、物体の6DoF運動をリアルタイムに追跡する手法を提案し、低テクスチャ物体や長時間の回転追跡、3D再構成で高精度を示した。

• FusionSense: 常識・視覚・触覚を融合したロバストな疎視点再構成
  触覚2024/10/1

  基盤モデルの事前知識と視覚・触覚の疎な観測を統合し、透明・反射・暗色物体でも高精度に3D再構成するフレームワークを提案。

• 知覚的なパンケーキ生地の撹拌と精密注ぎのための知能ロボットシステム
  マニピュレーション2024/7/1

  触覚センシングと制御アルゴリズムを統合し、生地の均一性を自律的に達成しつつ、水分粉比率や液面を推定し、複雑な形状に精密に注ぐロボットシステムを開発した。

• スケーラブルなシミュレーション誘導型柔軟触覚フィンガー設計
  触覚2024/3/1

  GelSight Fin Rayセンサの設計を高速化するため、有限要素法と物理ベースレンダリングを組み合わせたシミュレーションフレームワークを提案し、ゲルパッド形状や照明条件などの設計選択を調査した。

• Kitchen Artist: Precise Control of Liquid Dispensing for Gourmet Plating
  2023/11/1
• Robotic Defect Inspection with Visual and Tactile Perception for Large-scale Components
  2023/9/1
• Customizing Textile and Tactile Skins for Interactive Industrial Robots
  2023/8/1
• Estimating Properties of Solid Particles Inside Container Using Touch Sensing
  2023/7/1
• Toward Zero-Shot Sim-to-Real Transfer Learning for Pneumatic Soft Robot 3D Proprioceptive Sensing
  2023/3/1
• Cable Routing and Assembly using Tactile-driven Motion Primitives
  2023/3/1
• RobotSweater: Scalable, Generalizable, and Customizable Machine-Knitted Tactile Skins for Robots
  2023/3/1
• PoseIt: A Visual-Tactile Dataset of Holding Poses for Grasp Stability Analysis
  2022/9/1
• Grasp Stability Prediction with Sim-to-Real Transfer from Tactile Sensing
  2022/8/1
• Understanding Dynamic Tactile Sensing for Liquid Property Estimation
  2022/5/1
• Using Collocated Vision and Tactile Sensors for Visual Servoing and Localization
  2022/4/1
• ObjectFolder 2.0: A Multisensory Object Dataset for Sim2Real Transfer
  2022/4/1
• ShapeMap 3-D: Efficient shape mapping through dense touch and vision
  2021/9/1
• Taxim: An Example-based Simulation Model for GelSight Tactile Sensors
  2021/9/1
• Improving Grasp Stability with Rotation Measurement from Tactile Sensing
  2021/8/1
• Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects
  2021/5/1
• Simulation of Vision-based Tactile Sensors using Physics based Rendering
  2020/12/1
• Learning Hierarchical Control for Robust In-Hand Manipulation
  2019/10/1
• Learning an Action-Conditional Model for Haptic Texture Generation
  2019/9/1
• Real-time Soft Body 3D Proprioception via Deep Vision-based Sensing
  2019/4/1
• 3D Shape Perception from Monocular Vision, Touch, and Shape Priors
  2018/8/1
• More Than a Feeling: Learning to Grasp and Regrasp using Vision and Touch
  2018/5/1
• ViTac: Feature Sharing between Vision and Tactile Sensing for Cloth Texture Recognition
  2018/2/1
• Active Clothing Material Perception using Tactile Sensing and Deep Learning
  2017/11/1
• The Feeling of Success: Does Touch Sensing Help Predict Grasp Outcomes?
  2017/10/1
• Improved GelSight Tactile Sensor for Measuring Geometry and Slip
  2017/8/1
• Shape-independent Hardness Estimation Using Deep Learning and a GelSight Tactile Sensor
  2017/4/1