Zikang Yuan
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAEM: 四足ロボットによる多階層環境の堅牢な自律探索探索2026/8/26
多階層環境での四足ロボット探索のための堅牢なフレームワークを提案。局所・大域のハイブリッド traversability 表現と階段中心合わせ戦略により、計算効率と探索安定性を向上。
- 多解像度ボクセル地図を用いたステレオ視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2026/7/1
事前地図を多解像度ボクセル化し、円錐状のインデックス戦略で2D特徴と3D地図点を関連付けることで、データ転送量と計算負荷を抑えつつ高精度な位置推定を実現するVIOシステムを提案した。
- ボクセルマップを用いたイベントベースステレオ視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2025/6/1
イベントカメラのノイズに強い高品質な3D点をボクセル単位で選別・管理することで、ステレオ視覚慣性オドメトリの精度と計算効率を向上させた。
- 屋内環境向け連続3Dガウスマップを用いた直接スパースオドメトリビジュアルオドメトリ2025/3/1
連続的な3Dガウスマップを利用し、補間なしで高勾配点に深度を割り当てる単眼ビジュアルオドメトリを提案。公開データセットで従来手法より高精度なトラッキングを実現した。
- SR-LIO++: キャッシュ対応スイープ再構成によるLiDAR慣性オドメトリと量子化マッピングLiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1
LiDARの低い取得周波数を補うため、スイープ再構成と中間結果のキャッシュ、量子化マップ管理を組み合わせ、Raspberry Pi 4Bなどの低リソース環境で出力周波数を2倍にしつつメモリと計算量を削減したLIOシステム。
- Uni-Gaussians: ガウス表現による動的運転シーン向けカメラ・LiDAR統合シミュレーションsim2real2025/3/1
ガウスプリミティブを用いて、画像はラスタライズ、LiDARはガウスレイトレーシングで描画することで、動的運転シーンのカメラとLiDARデータを統一的かつ高速にシミュレーションする手法を提案した論文。
- パノラマ直接LiDAR支援ビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2024/9/1
360度パノラマ画像とLiDARの疎な深度を直接法で統合し、広い視野を活かしてオドメトリの追跡精度とロバスト性を高める手法を提案。
- ラベル一貫性検出を用いた動的運転環境におけるLiDAR慣性オドメトリSLAM/オドメトリ2024/7/1
走行中の動的物体を、点群の地面/非地面ラベルの周囲との一貫性から低計算コストで検出・除去し、LiDAR慣性オドメトリの精度を高める手法を提案。
- IFTD: 走行シーンにおけるループ検出のための画像特徴三角形記述子ループ検出2024/6/1
点群のBEV投影画像から特徴点を抽出し三角形記述子を構築することで、走行シーンでの場所認識を高精度かつ低計算コストで実現する手法を提案した。
- Semi-Elastic LiDAR-Inertial Odometry2023/7/1
- LIWO: Lidar-Inertial-Wheel Odometry2023/2/1
- SR-LIO: LiDAR-Inertial Odometry with Sweep Reconstruction2022/10/1